СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Глава 1. Манипуляционный робот как объект управления
1.1. Функциональная схема управления роботом.
1.2. Основные кинематические соотношения
1.3. Динамическая модель манипулятора
1.3.1. Общая динамическая модель механической системы
1
Г.3.2. Динамическая модель двухзвенного манипулятора
с тремя степенями свободы
1.3.3. Динамическая модель двухзвенного плоскостного манипулятора.
1.4. Модель манипулятора с учетом динамики
исполнительных устройств.
1.5. Состояние проблемы
1.6. Цели и задачи диссертационной работы.
Глава 2. Экспоненциальная сходимость к заданным траекториям
в пространстве обобщнных координат.
2.1. Модель объекта управления. Постановка задачи
2.2. Базовые алгоритмы управления
2.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления
2.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией
2.3.2. Наблюдатели состояния с непрерывной коррекцией
2.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза.
2.5. Результаты моделирования
Глава 3. Решение задачи слежения с заданной точностью
в пространстве обобщнных координат
3.1. Модель объекта управления. Постановка задачи
3.2. Базовые алгоритмы управления
3.2.1. Алгоритмы управления без компенсации
перекрстных связей
3.2.2. Алгоритмы управления с компенсацией
перекрстных связей.
3.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления .
3.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией.
3.3.2. Наблюдатель состояния с непрерывной коррекцией
3.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза.
3.5. Результаты моделирования.
Глава 4. Прямое управление положением
рабочего органа манипулятора.
4.1. Модель объекта управления. Постановка задачи
4.2. Выходное отображение механической системы.
4.3. Базовые алгоритмы управления в условиях определенности
входных каналов управления.
4.3.1. Общий закон управления
4.3.2. Линейная стабилизирующая обратная связь.
4.3.3. Разрывная стабилизирующая обратная связь
4.3.4. Нелинейная стабилизирующая обратная связь.
4.4. Базовые алгоритмы управления в условиях
неопределенности входных каналов управления
4.4.1. Случай матрицы с преобладающей диагональю.
4.4.2. Общий случай
4.4.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления .
4.5. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза.
4.6. Результаты моделирования
Заключение.
Список литературы
- Київ+380960830922