Системы дистанционного управления многостепенными объектами параллельной кинематической структуры

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВ
ЛЕНИЯ МНОГОСТЕПЕННЫМ ОБЪЕКТОМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ
1.1. Обзор систем дистанционного управления многостепенными объектами.
1.1.1. Обзор существующих способов дистанционного
управления многостепенными объектами
1.1.2. Структура систем дистанционного управления
1.2 Многостепенные объекты параллельной кинематической
структуры.
1.3. Механизмы ПКС в составе СДУ.
1.3.1. Механизмы ПКС в составе задающего устройства СДУ
1.3.2. Механизмы ПКС в составе исполнительного органа СДУ.
1.3.3. Механизмы ПКС в составе исполнительного органа и
задающего устройства единой СДУ.
2. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ
КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКУТРЫ В СОСТАВЕ СИСТЕМ ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Геометрические характеристики механизмов ПКС
2.1.1. Определение формы зоны обслуживания механизма
параллельной кинематической структуры.
2.1.2. Определение объема зоны обслуживания механизма
2.1.3. Определение коэффициента сервиса механизма ПКС
2.2. Эргономические требования к органам управления СДУ
2.3. Точность механизмов ПКС.
2.4. Кинематика механизмов ПКС
2.4.1. Решение обратной задачи кинематики для механизмов ПКС
2.4.2. Решение прямой задачи кинематики для механизмов ПКС
2.5. Исследование динамики механизмов ПКС.
3. МОДЕЛИРОВАНИЕ СДУ, СОДЕРЖАЩИХ МЕХАНИЗМЫ ПКС В СОСТАВЕ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА
3.1. Исследование существующих способов управления многосте пенными объектами
3.2. Проектирование системы управления манипуляционным механизмом ПКС.
3.3. Моделирование работы механизма ПКС
3.3.1. Моделирование управляемой степени подвижности 1 механизма ПКС
3.3.2. Моделирование работы двухзвенного механизма ПКС
3.3.3. Моделирование работы многостепенного механизма ПКС
4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ.
4.1. Математическая модель задающего устройства
4.2. Полунатурная модель задающего устройства
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ