ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
1. Сосгояние вопроса и задачи исследования
1.1. Описание и область применения сбалансированных
манипуляторов РМ, основные требования.
Г.2. Описание и характеристика способов уравновешивания
груза в РМ.
Е.З. Обзор работ по исследованию РМ,
С.4. Задачи исследования.
2. Исследование статического уравновешивания
стрелы и груза
.1. Задача статического уравновешивания стрелы как
идеального механизма с тяжелыми звеньями с одной и двумя степенями подвижности
.2. Исследование точности некоторых механизмов уравновешивания стрелы и оптимизация их параметров
.3. Исследование влияния функциональной неточности механизма уравновешивания груза, упругого деформирования, точности изготовления и монтажа элементов конструкции РМ на условия равновесия стрелы с грузом 5В
.4. Разработка метода определения сил статического сопротивления при управлении РМ с учетом трения в подвижных соединениях
.5. Выводы
, 3. Создание и теоретическое исследование РМ с новым
способом уравновешивания груза.
I. Синтез пружинных механизмов с постоянной отрицательной жесткостью
3.2. Сингез пружинных механизмов с нулевой дифференциальной жесткостью и исследование возможности их применения для уравновешивания груза в РМ
3.3. Сравнительная оценка динамических нагружений стрелы и стойки РМ без механизма уравновешивания груза и с механизмом уравновешивания груза при жестком кинематическом воздействии привода для случая подъема и опускания груза на весу
3.4. Описание некоторых возможных областей применения пружинных механизмов с нулевой дифференциальной жесткостью
3.5. йгаоды
4. Постановка и решение задачи .определения основных конструктивных параметров стрелы РМ .1. Постановка задачи параметрической оптимизации стрелы
.2. Вывод аналитических зависимостей для критериев качества от варьируемых параметров .3. Метод решения задачи параметрической оптимизации стрелы .4. Выводы
5. Экспериментальные исследования натурных образцов РМ.
.1. Описание РМ грузоподъемностью 0 ,0, 0КГ конструкции НПО ВИТсгройдормаш
черт. .0 .0 .0
2. Экспериментальное определение сил статического сопротивления РМ грузоподъемностью 0кг Сравнение экспериментальных данных с теоретическими.
ЭЭ
5.3. Экспериментальное определение сил статического сопротивления РМ грузоподъемностью 0кг. Сравнение экспериментальных данных с теоретическими
5.4. Экспериментальное определение динамических нагрузок РМ грузоподъемностью 0кг Сравнение результатов эксперимента стеоретическими данными
5.5. Выводы 1о
6. Экономическая эффективность применения РМ
Заключение
Список литературы
- Київ+380960830922