ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. РАЗВИТИЕ МЕТОДА РАСШИРЕННОЙ ОШИБКИ ДЛЯ СИНТЕЗА ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСВЯЗНЫМ ОБЪЕКТОМ
1.1. Управление по выходу линейным многосвязным объектом
1.2. Децентрализованное управление при наличии неконтролируемых возмущений.
1.3. Адаптивное управление с модельной координацией.
1.3.1. Адаптивное управление линейным объектом
1.3.2. Управление с эталонной моделью при начичии неконтролируемых возмущений.
1.4. Управление с эталонной моделью системами с запаздыванием по состоянию.
1.5. Выводы.
ГЛАВА 2. УПРОЩЕННЫЙ ПРИНЦИП ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ.
2.1. Синтез алгоритмов адаптации с использованием упрощенной схемы расширения сигнала ошибки.
2.2. Управление при наличии неконтролируемых возмущений
2.3. Алгоритмы адаптации для систем с запаздыванием
по состоянию
2.4. Использование закона управления с модельной координацией
2.5. Примеры моделирования
2.6. Выводы.
ГЛАВА 3. МЕТОД ПАРАЛЛЕЛЬНОГО КОМПЕНСАТОРА В ЗАДАЧАХ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО СКАЛЯРНОГО УПРАВЛЕНИЯ
3.1. Принцип построения системы с параллельным компенсатором
3.2. Управление при наличии неконтролируемых возмущений
3.3. Системы с запаздыванием но состоянию
3.4. Решение задачи стабилизации.
3.5. Примеры моделирования.
3.6. Выводы
ГЛАВА 4. АДАПТИВНОЕ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ С НЕМИНИМАЛЬНОЙ РЕАЛИЗАЦИЕЙ ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛИ
4.1. Управление с эталонной моделью многосвязным объектом
при идеальных условиях .
4.2. Управление по выходу неопределенным многосвязным объектом в условиях внешних возмущений
4.3. Адаптивное управление системами с запаздыванием
по состоянию
4.4. Синтез адаптивной системы стабилизации
4.5. Решение задачи стабилизации при наличии неконтролируемых возмущений.
4.6. Решение задачи стабилизации для систем с запаздыванием
по состоянию
4.7. Выводы
ГЛАВА 5. АДАПТИВНЫЙ ДИНАМИЧЕСКИЙ РЕГУЛЯТОР В ЗАДАЧАХ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ.
5.1. Синтез адаптивной системы стабилизации
5.2. Стабилизация нелинейных систем при наличии неконтролируемых возмущений.
5.3. Синтез адаптивной системы стабилизации нелинейным объектом с запаздыванием
5.4. Стабилизация нелинейных систем с запаздыванием
при наличии неконтролируемых возмущений.
5.5. Управление с эталонной моделью нелинейным объектом
5.6. Управление с эталонной моделью нелинейным объектом
с запаздыванием.
5.7. Выводы
ГЛАВА 6. РОБАСТНОЕ И РОБАСТНО АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ МНОГОСВЯЗНЫМИ ОБЪЕКТАМИ.
6.1. Синтез робастных и робастноадаптивных систем
стабилизации.
6.1.1. Робастноадаптивные системы.
6.1.2. Робастные системы.
6.2. Решение задачи стабилизации для систем с запаздыванием
по состоянию.
6.2.1. Робастные системы с запаздыванием.
6.2.2. Робастноадаптивные системы с запаздыванием
6.3. Управление с эталонной моделью нелинейным объектом
при наличии неконтролируемых возмущений
6.3.1. Робастноадаптивное управление с эталонной моделью
6.3.2. Робастное управление с эталонной моделью
6.4. Управление с эталонной моделью нелинейными системами
по состоянию.
6.4.1. Робастное управление с эталонной моделью
системами с запаздыванием.
ф 6.4.2. Робастноадаптивное управление с эталонной
моделью системами с запаздыванием.
6.5. Примеры моделирования.
6.6. Выводы
ГЛАВА 7. ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАШОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ МНОГОСВЯЗНЫМИ ОБЪЕКТАМИ С ЗАПАЗДЫВАНИЕМ ПО УПРАВЛЕНИЮ.
7.1. Постановка задачи.
7.2. Адаптивный предиктор выхода объекта управления
7.3. Адаптивное децентрализованное управление с эталонной моделью
,0 7.4. Пример моделирования
7.5. Синтез систем с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии
7.6. Адаптивное децентрализованное управление объектами с запаздыванием по состоянию и управлению
7.7. Выводы.
ГЛАВА 8. РОБАСТНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ СВАРОЧНОГО ПРОИЗВОДСТВА
8.1. Особенности роботизации сварочного производства и
состав робототехнических комплексов.
8.2. Управление промышленным роботом сварочного производства
8.2.1. Математическая модель многозвенного манипулятора.
8.2.2. Синтез алгоритмов робастно адаптивного управления многозвенным манипулятором
8.3. Робастная система управления положением горелки относительно стыка сварочного робота.
8.3.1. Математическое описание процесса сварки,
при использовании дуги в качестве датчика
8.3.2. Синтез робастного закона управления
8.3.3. Сравнительный анализ робастного и квазиоптималъного законов управления.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922