Моделирование управляемого движения ползающих роботов по гладкой поверхности

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ Ш АРНИРНОГО ДВУ
ЗВЕННИКА ПО ЭЛЛИПСУ
1.1. Кинематика шарнирного двузвенника .
1.2. Получение уравнения движения в форме уравнения Лагранжа
1.3. Выбор закона управления
1.4. Компьютерное моделирование движения двузвенника
Глава 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПОЛЗАЮЩЕГО РОБОТА С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ .
2.1. Вывод основных соотношений динамики ползающею робо га .
2.2. Получение полной системы уравнений движения робота.
2.3. Выбор закона управления
2.4. Компьютерное моделирование движения робота.
2.5. Уточннная модель ползающего робота
Глава 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПОЛЗАЮЩЕГО РОБОТА С ВОСЕМЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ .
3.1. Конструкция ползающего робота и уравнения его динамики
3.2. Уравнения движения ползающего робота
3.3. Управление движением робота .
3.4. Результаты компьютерного моделирования.
3.5. Проверка адекватности модели
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ