Системы управления многозвенными механизмами

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР И ОБЩАЯ ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.
1.1 Малоприводные системы
1.2 Перевернутый маятник с инерционным колесом.
1.3 Управляемый маятник Капицы.
1.4 Маятник СтефенсонаКапицы с внутренними степенями
свободы.
1.5 Маятники Челомея.
1.6 Маятник Фу руты
1.7 Задачи об управляемых движениях колебательных систем.
1.8 Общая постановка задачи
1.9 Методы управления
2. КОНСТРУКЦИИ ИССЛЕДУЕМЫХ МАЛОПРИВОДНЫХ МЕХАНИЗМОВ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.
2.1 Анализ динамики и вывод математической модели
перевернутого маятника на подвижной основе
2.2 Анализ динамики и вывод математической модели робота
манипулятора с конечным бесприводным звеном
2.3 Постановка задачи тракторного управления
3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ
3.1 Общий подход к синтезу алгоритма управления траекторным
движением.
3.2 Синтез алгоритма управления траекторным движением
4. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ
МАЛОПРИВОДНЫХ МЕХАНИЗМОВ ВОКРУГ
ПРЯМОЛИНЕЙНОГО ОТРЕЗКА ПРЕДПИСАННОЙ КРИВОЙ.
4.1 Нормализованное представление прямолинейной траектории движения.
4.2 Траекторное управление перевернутым маятником на подвижной основе.
4.3 Траекторное управление двухзвенным роботомманипулятором с конечным бесприводным звеном.
5 АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ
МАЛОПРИВОДНЫХ МЕХАНИЗМОВ ДЛЯ СЛУЧАЯ, КОГДА
ЖЕЛАЕМАЯ ТРАЕКТОРИЯ ЗАДАНА ОТРЕЗКОМ ДУГОЙ
ОКРУЖНОСТИ
5.1 Нормализованное описание круговой траектории движения.
5.2 Траекторное управление перевернутым маятником на подвижной основе
5.3 Траекторное управление двухзвенным роботомманипулятором с конечным бесприводным звеном
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ