Оглавление
1 Введение
1.1 Основные определения и постановка задачи управления.
1.2 Обзор литературы по управляемости
и методам решения задачи управления
1.2.1 Управляемость автономных систем.
1.2.2 Методы решения задачи управления
1.2.3 Программные средства для решения задачи управления
1.3 Краткое содержание работы
2 Явные формулы и алгоритмы для решения задачи управления нильпотеитной системой
2.1 Простейшие классы управлений.
2.1.1 Кусочнопостоянные управления
2.1.2 Тригонометрические управления
2.2 Оптимальные управления.
2.2.1 Постановка задачи и схема решения
2.2.2 Принцип максимума Понтрягина
2.2.3 Исследование оптимальности экстремальных траекторий.
2.2.4 Явные формулы для оптимальных процессов.
2.3 Комбинированные управления.
2.3.1 Геометрическое свойство симметричной системы
2.3.2 Метод комбинированного управления.
2.3.3 Теорема о подходящих векторных полях
2.3.4 Алгоритмы построения управлений.
2.3.5 Комбинированные управления, построенные с помощью векторных полей типа центр
2.3.6 Комбинированные управлении, построенные с помощью векторных полей типа фокус
2.3.7 Комбинированные управлении, построенные с помощью постоянных полей.
2.3.8 Основные формулы параграфа
2.4 Основные результаты главы.
3 Алгоритмы приближенного решения задачи управления
3.1 Теоретические сведения
3.2 Каноническая нильпотентная аппроксимация
3.3 Вычисление коэффициентов аппроксимации
3.4 Замена переменных, приводящая нильпотентиую аппроксимацию
к симметричной системе
3.5 Последовательный алгоритм решения задачи управления.
3.6 Параллельные алгоритмы для решения задачи управления
4 Программный комплекс МИрСо1го1 для решения задачи управления
4.1 Описание программы Ешс1Соп1го.ос
4.1.1 Описание программных модулей программы Ппс1Соп1го1Ьос .
4.1.2 Схема программы Етс1СопЬго1Ъос.
4.2 Программный комплекс i..
5 Апробация и анализ работы программ решении задачи управления
5.1 Управление мобильным роботом па плоскости.
5.2 Управление ориентацией катящейся сферы .
5.2.1 Пример работы программы ЕтсЮоШгоНюс.
5.2.2 Анализ работы программы Ешс1СопЬго1Ьос.
5.3 Системы с трехмерной орбитой
5.3.1 Метод карт.
5.3.2 Метод аппроксимации скобки Ли
5.3.3 Сравнение алгоритмов 3 и 4.
5.4 Управление предельной системой для двухзвенного манипулятора
5.5 Рекомендации но использованию ПК ШрСогйго1.
6 Заключение Основные результаты диссертации
Список иллюстраций
Список таблиц
Литература
- Київ+380960830922