Аппаратно-программный комплекс построения траекторий движения многокоординатного манипулятора

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ. Общая характеристика работы.
ГЛАВА 1. ПЛАНИРОВАНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ ТРАЕКТОРИЯМИ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МНОГОКООРДИНАТНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.
1.1. Типы и кинематика манипуляторов.
1.2. Системы управления, планирования траекторий и построения координатных систем
1.3. Пространство конфигураций.
1.4. Выводы по первой главе .
ГЛАВА 2. АППАРАТНОПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА.
2.1. Анализ рабочего пространства многокоординатного манипулятора, основанного на ДЭМД и ЛЭМД
2.2. Алгоритм построения рабочего пространства и пространства конфигураций манипулятора
2.3. Хранение информации о пространстве конфигураций
2.4. Линейные операторы преобразования рабочего пространства и пространства конфигураций
2.5. Построение траекторий движения в рабочем пространстве манипулятора
2.6. Представление траектории сварного шва в трехмерном пространстве
2.7. Устройство преобразования кодов координат и прогнозирования ускорений в сочленениях
2.8. Выводы по второй главе
ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АППАРАТНОПРОГРАМНОГО КОМПЛЕКСА .
3.1. Экспериментальные исследования работы устройства преобразования координат и выбора траекторий .
3.1.1. Определение затрачиваемого времени на прием, обработку и передачу массива точек
3.1.2. Прогнозирование ускорений звеньев манипулятора для заданной траектории движения
3.2. Методика выставки и совмещения стола манипулятора с лазерным лучом
3.3. Экспериментальные исследования отработки 4координатным манипулятором точек, принадлежащих траектории.
3.3.1. Определение точности выхода в точку рабочего пространства характерной точкой манипулятора
3.3.2. Точность выхода в точку различными сочетаниями движения сочленений
3.4. Экспериментальные исследования отработки траекторий движения 4координатным манипулятором
3.5. Выводы по третьей главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ