Алгоритмы многокритериальной оптимизации параметров систем управления мобильными робототехническими комплексами

Введение
Глава 1. Особенности построения, исследования и многокритериальной оптимизации систем управления мобильными РТК в условиях неопределенности.
1.1. Особенности построения систем управления современных МРТК
1.2. Математические модели МРТК, как объекта управления.
1.3. Факторы неопределенности, действующие на МРТК.
1.4. Методы исследования и оптимизации параметров систем управления мобильных МРТК в условиях неопределенности.
1.5. Обзор и анализ работ по многокритериальному выбору параметров систем управления
1.6. Выводы
Глава 2. Развитие метода многокритериальной оптимизации СЛУ на основе ЛП т сканирования пространства параметров.
2.1. Выбор минимально допустимого количества пробных ЛПТ точек .
2.2. Критерий достаточности количества экспериментов.
2.3. Алгоритм динамического сжатия факторного пространства
2.4. Автоматический выбор наилучших точек из множества Парето
2.5. Методика и алгоритмы автоматического выбора обоснованных оценок качества САУ в задаче многокритериальной оптимизации.
2.6. Выводы
Глава 3. Исследование чувствительности Паретооптимально настроенных САУ
3.1. Методика оценки чувствительности
3.2. Алгоритмика определения критериальной и параметрической чувствительности.
3.3. Анализ результатов исследования. Смещение среднего.
3.4. Выбор идеальных точек из множества Парето с учетом информации о чувствительности решений
3.5. Выводы.
Глава 4. Разработка алгоритмических и программных средств для многокритериальной оптимизации параметров САУ в условиях неопределенности
4.1. Разработка алгоритмов управления типовыми движениями гусеничного МРТК. Синтез и многокритериальная оптимизация параметров регуляторов подсистемы стабилизации скорости и радиуса поворота гусеничного МРТК.
4.2. Разработка программного комплекса для исследования и оптимизации системы автоматического управления движением МРТК на гусеничном ходу.
4.3. Моделирование неопределенности, возникающей в МРТК и окружающей среде. Возможности и перспективы использования нелинейных регуляторов для САУД МРТК на гусеничном ходу.
4.4. Модернизация программного комплекса Анализ систем
4.5. Выводы.
Основные результаты и выводы диссертации
Список использованной литературы