Оглавление
Введение
I. Релейные локальные алгоритмы слежения для неустойчивых лагранжевых систем в условиях неопределенности
1. Постановка задачи.
1.1 Уравнения Лагранжа второго рода движения голо
иомных механических систем
1.2 Понятия е и устойчивости .
1.3 Об устойчивости следящих систем.
1.4 Основные обозначения .
2. Релейный алгоритм слежения, основанный па факторизации
линеаризованной системы уравнений Лагранжа.
2.1 Линеаризация уравнений движения.
2.2 Факторизация системы
2.3 Теорема о слежении
2.4 Алгоритм синтеза управления.
3. Релейный алгоритм программного управления, реализующий движение механической системы по опорным точкам
3.1 Постановка задачи.
3.2 Линеаризация уравнений движения.
3.3 Вспомогательные утверждения.
3.4 Основная теорема
3.5 Алгоритм синтеза управления.
4. Численный пример. Моделирование управляемого движения
манипуляционного робота
4.1 Математическая модель манипуляционного робота .
4.2 Результаты численного моделирования.
И. Слежение в условиях неопределенности для космического аппарата с вязкоупругими элементами
1. Вывод уравнений движения
1.1 Математическая модель.
1.2 Вычисление энергии системы
1.3 Нахождение уравнений движения системы с исполь
зованием принципа наименьшего действия.
2. Переход к приближенным уравнениям.
2.1 Нахождение собственных функций и собственных зна
чений .
2.2 Самосопряженность и положительная определенность
оператора Ь
2.3 Применение метода БубноваГалсркина для упроще
ния системы
3. Синтез управления для следящей системы
3.1 Постановка нелокальной задачи слежения
3.2 Первый релейный алгоритм нелокального слежения .
3.3 Второй алгоритм синтеза запаздывающего управле
ния для следящей системы.
4. Численное моделирование.
Литература
- Київ+380960830922