Совершенствование многозвенного сканирующего манипулятора автоматизированной системы контроля дефектов колец подшипников по критерию управляемости

ОГЛАВЛЕНИЕ
Список сокращений
Введение
1. Аспекты применения манипуляторов в современных системах контроля дефектов
1.1. Требования к современным методам и системам контроля дефектов поверхности.
1.2. Неразрушающие методы в современных автоматизированных системах контроля дефектов.
1.3. Многозвенные манипуляторы в автоматизированных системах контроля дефектов
1.3.1. Общие подходы к моделированию многомерных
систем.
1.3.2. Основы моделирования многозвенных
манипуляторов
1.4. Принципы построения современных программных комплексов управления.
1.5. Постановка задачи исследования.
2. Моделирование многозвенного сканирующего манипулятора для организации управления процессом контроля деталей подшипников
2.1. Многозвенный сканирующий манипулятор как многомерная система в пространстве состояний
2.2. Метод совершенствования и особенности задачи моделирования многозвенного сканирующего
манипулятора системы контроля дефектов
2.3. Математическая модель опытного образца
многозвенного сканирующего манипулятора.
2.3.1. Анализ кинематической структуры
2.3.2. Прямая математическая модель.
2.3.3. Обратная математическая модель
2.4. Математическая модель серийного образца многозвенного сканирующего манипулятора.
2.4.1. Анализ кинематической структуры.
2.4.2. Прямая математическая модель
2.4.3. Обратная математическая модель
2.5. Критерий управляемости многозвенного сканирующего манипулятора
2.6. Выводы
3. Программнотехническая реализация управления
многозвенным сканирующим манипулятором системы контроля дефектов.
3.1. Разработка структурной модели современного программного комплекса управления технологической системой.
3.2. Применение четырехуровневой структурной модели для построения программного комплекса управления автоматизированной системы контроля дефектов.
3.3. Выводы
4. Совершенствование многозвенного сканирующего манипулятора автоматизированной системы контроля дефектов
4.1. Методика экспериментальноаналитического
исследования.
4.2. Программный пакет для изучения свойств многозвенного сканирующего манипулятора
4.3. Экспериментальноаналитическое исследование
многозвенного сканирующего манипулятора
4.4. Разработка методики начальной настройки манипулятора.
4.5. Выводы.
5. Внедрение результатов исследований в промышленных
образцах автоматизированной системы контроля
дефектов.
Заключение
Список литературы