Аналитический синтез позиционно-траекторных систем управления подвижными объектами

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
Глава 1. ОБЗОР МЕТОДОВ И ПОДХОДОВ К ПОСТРОЕНИЮ МОДЕЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ И СИНТЕЗУ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
1.1 Анализ задач в области систем управления движением
1.2 Математические модели движения
1.2.1 Математическая модель подвижного объекта на базе модели твердого тела.
1.2.2 Математические модели подвижного объекта на базе колесных тележек.
1.2.3 Математические модели манипуляционных модулей ПО
1.3 Обзор существующих теоретических подходов к синтезу законов управления движением .
1.3.1 Оптимизационный подход к решению задач управления.
1.3.2 Адаптивный подход к синтезу систем автоматического
управления динамическими объектами
1.3.3 Синтез систем управления на базе интеллектуальных технологий
1.3.4 Метод обратных задач динамики в системах управления движением.
1.3.5 Метод структурного синтеза Л.М. Бойчука.
1.3.6 Метод согласованного управления И.В. Мирошника
1.3.7 Метод аналитического конструирования агрегированных регуляторов .. Колесникова
1.3.8 Метод потенциалов в задаче выбора пути.
1.3.9 Некоторые прикладные методы синтеза систем управления
подвижными объектами
Выводы по главе 1.
Глава 2. АНАЛИЗ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ И СИНТЕЗ
ОБОБЩЕННЫХ ПОЗИЦИОННОТРАЕКТОРНБ1Х СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ПО.
2.1 Исследование управляемости ПО.
2.2 Динамика манипуляционных модулей на многообразиях.
2.3 Формирование траекторий движения
2.3.1 Способы планирования движений.
2.3.2 Формирование траекторий движения.
2.3.3 Пример формирования траекторий на плоскости с
использованием нейросетевых структур 4.
2.4 Постановка задачи и синтез обобщенных позициоииотраекторных законов управления.
2.4.1 Постановка задачи синтеза.
2.4.2 Синтез обобщенных позиционнотраекторных законов
управления для различных моделей динамики НО .
2.5 Применение динамических моделей для оценивания требований к
потребной мощности и сенсорному обеспечению ПО 4.
Выводы по главе 2
Глава 3. УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В ФОРМАЛИЗОВАННЫХ СРЕДАХ.
3.1. Позиционное управление.
3.2. Траекторное управление.
3.2.1. Анализ вырожденных состояний фазовых траекторий.
3.2.2. Синтез траекторных законов управления.
3.2.3. Субоптимальное по быстродействию, траекторное управление мобильными роботами 2.
3.3. Позиционнотраекторное управление.
3.4. Движение в среде с препятствиями
3.5. Групповое и согласованное управление
Выводы по главе 3.
Глава 4. УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ В АПРИОРИ НЕФОРМАЛИЗОВА1ШЫХ СРЕДАХ.
4.1 Неформализованные среды с точечными препятствиями
4.2 Неформализованные среды со сложными препятствиями
4.3. Оптимальное по быстродействию, траекториое управление
манипуляционными модулями.
Выводы по главе 4.
Глава 5. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ
МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ.
5. 1 Автономный мобильный робот на базе дирижабля.
5.1.1 Математическая модель дирижабля.
5.1.2 Уточнение алгоритмов управления.
5.1.3 Моделирование.
5.1.4 Функциональная схема системы управления.
5.1.5 Автономный мобильный робот на базе минидирижабля Стерх
5.1.6 Интегрированная система управления роботизированным
воздухоплавательным комплексом на базе дирижабля
5.2 Колесный автономный мобильный робот для складских хозяйств
5.2.1 Математическая модель робота.
5.2.2 Задачи планирования траекторий движения.
5.2.3 Моделирование.
5.2.4 Структурноалгоритмическая реализация системы управления
Выводы по главе 5.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ А
ПРИЛОЖЕНИЕ Б
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность