Содержание
Введение
Обзор литературы
1. Промышленные роботы и манипуляторы
1.1 Назначение область применения
1.2 Классификация промышленных роботов
1.3 Принципиальное устройство промышленного
робота.
1.4 Основные понятия и определения структуры манипуляторов. Геометро кинематические характеристики.
1.5 Жесткосгные характеристики манипуляторов
промышленных роботов .
1.6 Задачи статики упругих механизмов промышленных роботов.
1.7 Выводы по главе Г
2. Анализ статической погрешности роботов со сферическими координатами при различной длине звеньев и конструктивных сечениях.
2.1 Расчегные схемы упругих элементов манипуляторов промышленных роботов.
2.1.1 Учет влияния сил тяжести и распределенной податливости звеньев.
2.1.2 Пример статического расчета.
2.2 Напряжение и статическая деформация пространственного манипулятора в его втором положении.
2.3 Напряжение и статическая деформация пространственного манипулятора в его
третьем положении.
2.4 Выводы по главе П
3. Определение резонансной частоты манипулятора робота со сферическими координатами при различной длине звеньев и конструктивных сечениях .
3.1 Расчетная схема упругого манипулятор.
3.2 Частотное уравнение поперечного колебания
балок.
3.3 Метод начальных параметров.
3.4 Расчет свободных колебаний балки, состоящей из нескольких однородных участков
матрица переноса.
3.5 Результаты исследования иллюстрирующего
при менение предложенного подхода.
3.6 Уравнение свободных колебаний в плоскости У7.
3.7 Колебания неплоских стержневых систем.
3.8 Пространственные стержневые системы.
3.9 Выводы по главе Ш
4. Результат исследования .
4.1 Пример статическог о и динамического расчета.
4.2 Сравнение с промышленным роботом манипулятором модель Ш.р6Ь.
4.3 Сравнение с промышленным роботом манипулятором модель Ш.р .
4.4 Выводы по главе IV
Заключение.
Список литературы
- Киев+380960830922