Разработка и исследование методического и алгоритмического обеспечения интеллектуальных систем управления мобильными объектами

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1 ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ
1.1 Обзор существующих мобильных мехатронных систем.
1.1.1 Понятие мехатроники и классификация мехатронных систем
1.1.пределение искусственного интеллекта.
1.1.3Интеллектуальная мобильная платформа ЦНИИ РТК.
1.1.4Программный комплекс интеллектуальной навигации ЦНИИ РТК
1.1.5Мобильный автономный робот для исследования принципов ориентирования
1.1.6Автономные роботы для уборки помещений
1.1.7Совместное функционирование автономных роботов
1.2 Обзор существующих подходов к построению интеллектуальных систем планирования траектории движения
1.2.1 Планирование движения с помощью логиколингвистического подхода
1.2.2Полевой подход к организации и планированию поведения мобильной системы.
1.2.3Планирование движения с помощью логического поля скоростей
1.2.4Планиро8ание движения в потенциальной среде, моделируемой с помощью клеточного
автомата.
1.3 Постановка задачи исследования.
1 Г 4
2 РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ
МОБИЛЬНЫМИ МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ
I грм
2.1 Разработка системы планирования траектории движения
2.1.1 Сравнение полевого и нечткого подходов
2.1.2Модификация клеточного автомата для задачи планирования траектории движения 2.1.3Модифицированный подход к планированию траектории движения
2.2 Выводы по главе
3 РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОАППАРАТНЫХ СРЕДСТВ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАТРОННЫХ МОБИЛЬНЫХ СИСТЕМ.
3.1 Выбор системы технического зрения
3.2 Выбор кинематической модели робота.
3.3 Структура среды проектирования.
3.4 Аппаратная составляющая среды
3.5 Программная составляющая среды
3.5.1 Программное обеспечение инструментальной ЭВМ
3.5.2Программное обеспечение аппаратной платформы.
3.6 Этапы и методика разработки системы управления мехатронной мобильной системой с помощью разработанных средств.
3.7 Выводы по главе
4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАТРОННОЙ
МОБИЛЬНОЙ СИСТЕМЫ С ПОМОЩЬЮ РАЗРАБОТАННОЙ СРЕДЫ
4.1 Постановка задачи и планирование эксперимента
4.2 Моделирование системы управления.
4 2.1 Моделирование эксперимента на инструментальной ЭВМ
4.2.2Моделирование эксперимента на микроконтроллере.
4.3 Проведение натурного эксперимента
4.3.1 Проведение эксперимента с помощью аппаратной платформы
4.3 2Кооперативное функционирование на сцене
4.4 Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ