ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение.
1. Проектирование систем с помощью метода модального синтеза
1.1. Модальный синтез управления как метод современной теории автоматического управления.
1.2. Математический аппарат процедуры модального синтеза.
1.2.1. Синтез входвыходных полиномиальных модальных регуляторов
1.2.2. Синтез модальных регуляторов с безынерционными ОС по вектору
состояния объекта управления.
1.3. Влияние размещения нулей и полюсов на качество процессов управления.
1.4. Системное проектирование модальных регуляторов
1.5. Краткие выводы по первой главе
2. Формулировка и обоснование основных положений методики модального синтеза цифровых систем управления динамическими объектами с ЭПТ.
2.1. Общие положения. Алгоритм методики
2.2. Составление математической модели объекта с ЭПТ.
2.3. Изучение особенностей ЭПТ, которые необходимо учитывать при разработке
СУ с использованием метода модального синтеза.
2.4. Разработка концептуальной структуры СУ, учитывающей особенности ЭПТ
2.5. Синтез блока компенсации нуля передаточной функции по току якоря
2.6. Синтез контуров управления токоммоментом, скоростью и положением
рабочего органа.
2.6.1. Построение токового регулятора.
2.6.2. Построение регулятора скорости.
2.6.3. Построение регулятора положения
2.7. Синтез анализатора режима работы привода
2.8. Синтез анализатора критических ситуаций.
2.9. Развернутый алгоритм методики.
2 Краткие выводы по второй главе.
3. Практическое применение разработанной методики в задачах синтеза управления динамическими объектами с ЭПТ
3.1. Разработка системы управления скоростью перемещения экскаваторного
3.1.1. Общие положения
3.1.2. Исходные данные и требования к разрабатываемой СУ
3.1.3. Синтез основных компонентов СУ.
3.1.4. Итоговые структурные схемы контура тока и контура скорости.
3.1.5. Исследование статических ошибок в синтезированной системе.
3.1.6. Проведение моделирования и анализ результатов
3.2. Использование модального синтеза в разработке алгоритмов управления
лучом антенной системы в инерциальном пространстве
3.2.1. Общая концепция системы управления.
3.2.2. Исходные данные и требования к разрабатываемой СУ
3.2.3. Синтез канальных регуляторов для управления движением антенного
луча в ССК.
3.2.4. Получение функций пересчета углового положения и угловой скорости
луча антенны из НПСК в ССК и из ССК в НПСК.
3.2.5. Учет редукции луча антенной системы
3.2.6. Анализ работы построенной СУ средствами математического моделирования.
3.3. Краткие выводы по третьей главе.
4. Разработка методики настройки модального регулятора в СУ объектами на базе ЭПТ
4.1. Общая концепция проведения настройки
4.2. Вычислительный эксперимент с регулятором тока якоря системы ГД.
4.2.1. План выполнения эксперимента.
4.2.2. Проведение эксперимента
4.3. Рекомендации по настройке модального регулятора.
4.4. Краткие выводы по четвертой главе.
Заключение
Библиографический список
Приложения
П1. Замена базиса в линейном конечномерном пространстве. Особенности
ортонормированного базиса.
П2. Нахождение координат проекции вектора на плоскость, перпендикулярную
другому вектору.
ПЗ. Нахождение взаимосвязи между показаниями датчиков углового положения и
угловых скоростей платформы.
П4. Результирующие тригонометрические зависимости, полученные для
подсистемы компенсации угловых эволюций носителя и информационной подсистемы. Проверка корректности проведенных расчетов
П5. Проведение настройки блока компенсации нуля ГФ но току якоря
П6. Осциллограммы процесса стопорения электропривода экскаватора Э и
работы антенного привода на базе двигателей ДМ в режиме сканирования
П7. Акт о внедрении результатов диссертационной работы при выполнении НИР
и ОКР по теме ГротК для ГУП УПКБ Деталь.
П8. Акт о внедрении результатов работы в учебные курсы для студентов
радиотехнического факультета ГОУ ВГО УГТУУПИ
ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ
АК Антенный канал
ЛЦП Аналогоцифровой преобразователь
гпт Генератор постоянного тока
дпт Двигатель постоянного тока
ДУС Датчики угловых скоростей
зс Замкнутая система
икп Идентификационное каноническое представление
кос Коэффициенты обратной связи
ЛАЧХ Логарифмическая амплитудночастотная характеристика
МР Модальный регулятор
НПСК Нормальная подвижная система координат
ОС Обратная связь
Г1Ирегулятор Пропорциональноинтегральный регулятор
ПИДрегулятор Пропорциональноинтегральнодифференциальный регулятор
ПММ Полная математическая модель
ПФ Передаточная функция
РС Регулятор состояния
САУ Система автоматического управления
Система ГД Система генератордвигатель
Система ТПД Система тиристорный преобразовательдвигатель
СК Система координат
ССК Связанная система координат
СУ Система автоматического управления
УКП Управляемое каноническое представление
УП Управляемый преобразователь
ЦАП Цифроаналоговый преобразователь
ЦВМ Цифровая вычислительная машина
ЦИ Цифровой интегратор
эдс Электродвижущая сила
эмс Электромашинная система
ЭПТ Электропривод постоянного тока
ОСНОВНЫЕ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
Метод модального синтеза управления, модальный синтез метод современной теории автоматического управления, основанный на задании координат особых точек мод объекта и позволяющий обеспечить достижение заданных динамических характеристик замкнутой системы, образованной объектом и модальным регулятором.
Модальный регулятор, регулятор состояния регулятор, синтезированный по методу модального синтеза например, регулятор с безынерционными обратными связями по вектору состояния объекта выходной сигнал такого регулятора линейная комбинация координат состояния объекта с весовыми коэффициентами, рассчитанными в процессе выполнения модального синтеза. Цель синтеза модального регулятора приближение переходного процесса отработки рассогласования в синтезированной системе к эталонному переходному процессу. Это достигается соответствующим размещением полюсов передаточной функции.
Модальное управление задача управления, в которой изменяются моды собственные числа матрицы динамики объекта для достижения заданных целей управления.
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность
- Київ+380960830922