Нейросетевые алгоритмы и системы управления исполнительными устройствами роботов

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1. ОБЗОР И ПРИМЕНЕНИЕ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ
1.1. ЭТАПЫ РАЗВИТИЯ ТЕОРИИ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ.
1.2. ОСНОВНЫЕ ТИПЫ НС
1.3. ПРИМЕНЕНИЕ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ
1.4. ВЫВОДЫ
2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПОДВОДНЫХ РОБОТОВ И МАНИПУЛЯТОРОВ
2.1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПОДВОДНЫХ РОБОТОВ
2.2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖИТЕЛЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА
2.3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МР.
2.4. ВЫВОДЫ.
3. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЕ ТРАДИЦИОННЫХ И НЕЙРОСЕТЕВЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ
3.1. СИНТЕЗ АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ МР МЕТОДОМ ВЫЧИСЛЯЕМОГО МОМЕНТА.
3.1.1. ТРАДИЦИОННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕТОДА ВЫЧИСЛЯЕМОГО
МОМЕНТА
3.1.НЕИРОСЕТЕВАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕТОДА ВЫЧИСЛЯЕМОГО МОМЕНТА
3.1.3. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ПАРАМЕТРОВ НС НА КАЧЕСТВО ОБУЧЕНИЯ
3.1.4. ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЙРОСЕТЕВОЙ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ.
3.2. СИНТЕЗ НЕПРЯМОГО АДАПТИВНОГО И НС УПРАВЛЕНИЯ МР, НА ОСНОВЕ МЕТОДА ВЫЧИСЛЯЕМОГО МОМЕНТА
3.2.1. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЕ НЕПРЯМОГО АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ МР
3.2.2. СИНТЕЗ НЕПРЯМОГО АДАПТИВНОНЕЙРОСЕТЕВОГО
АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ МР
3.3. СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ МР С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮПРИ СТРУКТУРНОПАРАМЕТРИЧЕСКИХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЯХ
3.3.1. СИНТЕЗ АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ .
3.3.2. НЕЙРОСЕТЕВОЙ АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ МР С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ1
3.3.3. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ АДАПТИВНОГО И НЕЙРОСЕТЕВОГО АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ.
3.4 ВЫВОДЫ
4. СИНТЕЗ И СРАВНИТЕЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ.0
4.1. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНЫМАППАРАТОМ
4.2. СИНТЕЗ ДЕЦЕНТРАЛИЗОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПА С АПЕРИОДИЧЕСКОЙ ДИНАМИКОЙ ДВИЖИТЕЛЕЙ.
4.3. НЕЙРОСЕТЕВАЯ КОРРЕКЦИЯ ДИНАМИКИ ДВИЖИТЕЛЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА.
4.4. ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С НССКОРРЕКТИРОВАННОЙ ДИНАМИКОЙ ДВИЖИТЕЛЕЙ
4.5 ВЫВОДЫ
5. ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ