Разработка метода определения нагруженности и положения рабочего органа манипулятора тяжелого мобильного робота

ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ
1.1. Конструктивные особенности тяжелого мобильного робота и основные проблемы при проектировании.
1.2. Методы проектирования хманипуляторов и роботов.
1.3. Погрешность позиционирования манипуляторов и ПрОхМЫШЛеННЫХ роботов
1.4. Аналитические методы исследования напряженнодеформированного состояния манипулятора
1.5. Экспериментальные методы исследования НДС манипулятора. .
1.6. Выводы по главе
ГЛАВА 2. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
2.1. Проблемы, возникающие при разработке манипулятора тяжелого мобильного робота.
2.2. Приближенная оценка погрешности позиционирования рабочего органа манипулятора.
2.2.1. Оценка влияния зазоров на погрешность
позиционирования.
2.2.2.0ценка влияния упругих деформаций на погрешность
позиционирования.
2.2.3.0ценка влияния сжимаемости рабочей жидкости в
гидроцилиндрах на погрешность позиционирования.
2.2.4.Приближенная оценка по программе АЫБУБ
2.3.0ценка нагрузок на рабочий орган захват манипулятора
2.4.Анализ НДС узлов металлоконструкции манипулятора
2.5.Выводы по главе. Постановка цели и задачи исследований
ГЛАВА 3. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ЗАЗОРОВ НА ПОГРЕШНОСТЬ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МАНИПУЛЯТОРА
3.1. Потрешность позиционирования манипулятора с вращатель
ными кинематическими парами.
3.2. Погрешность позиционирования манипулятора с поступательными кинематическими парами.
3.3. Расчет влияния зазоров на погрешность позиционирования манипулятора тяжелого мобильного робота.
3.4. Основные результаты и выводы по главе.
ГЛАВА 4. АНАЛИЗ НАПРЯЖЕННОДЕФОРМИРОВАННОГО СОСТОЯНИЯ УЗЛОВ МЕТАЛЛОКОНСТРУКЦИИ МАНИПУЛЯТОРА
НА БАЗЕ МКЭ.
4.1. Моделирование манипулятора
4.2. Особенности создания рациональных КЭМ манипуляторов
4.3. Исследование напряженнодеформированного состояния манипулятора на базе упрощенных балочных КЭМ
4.4. Анализ НДС сложных пространственных узлов стрелы манипулятора.
4.5. Выводы по главе
ГЛАВА 5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАГРУЗОК НА РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА
5.1. Постановка задачи
5.2.Анализ способа и места установки датчиков.
5.3.Анализ определения нагрузок на рабочем органе.
5.3.1. Растяжение и сжатие
5.3.2. Изгиб
5.3.2.1. Вертикальная плоскость
5.3.2.2. Горизонтальная плоскость
5.3.3. Кручение.
5.3.4. Сдвиг
5.3.4.1. Вертикальная плоскость
5.3.4.1. Горизонтальная плоскость
5.4. Выводы по главе.
ГЛАВА 6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ НАПРЯЖЕННОДЕФОРМИРОВАННОГО СОСТОЯНИЯ МАНИПУЛЯТОРА МОБИЛЬНОГОРОБОТА
6.1. Постановка задачи.
6.2. Условия проведения эксперимента.
6.3. Методика проведения эксперимента
6.3.1. Тарировочный эксперимент.
6.3.2. Натурный эксперимент.
6.4. Выводы по главе.
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ПО РАБОТЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ