Методологические и теоретические основы управления микроробототехническими системами с использованием интеллектуальных алгоритмов и модели виртуальной среды

Введение
ГЛАВА 1 АНАЛИЗ ПРОБЛЕМ ПРОЕКТИРОВАНИЯ И
УПРАВЛЕНИЯ МИКРОРОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
1.1 Анализ предметной области и классификация
микроэлектромсхаиических систем
1.2 Актуальность проблематики исследования
1.3 Структура н состав микроробототехнических систем
1.4 Архитектура информацнонноуправляющих комплексов.
1.5 Анализ методик синтеза виртуальных систем
1.6 Цель и задачи исследования
Выводы по 1 ой главе
ГЛАВА 2 МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ
ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ САУ МР IIМЭМС
2.1. Системный подход к проектированию интеллектуальных САУ МР
2.2. Концепции построения интеллектуальной САУ МР
2.3. Обобщенная структура интеллектуальной САУ МР с элементами виртуальной реальности
Выводы по 2ой главе
ГЛАВА 3 МОДЕЛИРОВАНИЕ МИКРОРОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ II ИХ ПОВЕДЕНИЯ В МИКРОМИРЕ
3.1 Кинематическая и динамическая модели мобильного микроробота
3.2 Поведение механических систем в микромире, основные типы взаимодействия контактирующих микрообъектов
3.3 Разработка методики математического моделирования
микровзаимодействий
3.4 Построение моделей механических компонентов МЭМС,
приводов и микророботов. Взаимодействие моделей
Выводы по 3ой главе
ГЛАВА 4 ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ КОМПОНЕНТАМИ МИКРОТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ И МОБИЛЬНЫМИ МИКРОРОБОТАМИ
4.1 Синтез алгоритмов адаптивного управления движением мобильного микроробота
4.2 Применение нечеткой лотки для интеллектуального управления перемещением мобильного микроробота
4.3 Синтез интеллектуальной системы управления с учетом динамики микроробота
4.4 Методика синтеза прогностических корректирующих цепей моделирующего комплекса
4.5 Синтез предиктора для контура планирования и управления микроманипулятором
Выводы по 4ой главе
ГЛЛВЛ 5 СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПОВЕДЕНИЕМ ГЕТЕРОГЕННЫХ И ГОМОГЕННЫХ КОЛЛЕКТИВОВ МИКРОРОБОТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГЕНЕТИЧЕСКИХ АЛГОРИТМОВ
5.1 Построение структуры систем планирования и управления поведением коллектива микророботов
5.2 Разработка генетических алгоритмов системы управления поведением коллектива микророботов
5.3 Разработка генетического алгоритма планирования оптимальных маршрутов движения группы микророботов в среде с препятствиями
Выводы по 5ой главе
ГЛАВА 6 РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ВИРТУАЛЬНОЙ СРЕДЫ
6.1 Структура имитационнотехнологического комплекса с элементами виртуальной реальности
6.2 Режимы обработки информации и иерархическая программная
архитектура виртуальной среды
6.3 Алгоритмы разработки виртуальных моделей микросистем
Выводы по 6ой главе
ГЛАВА 7 ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ МИКРОРОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИ ВИРТУАЛЬНОЙ СРЕДЫ
7.1 Программная реализация системы виртуальной реальности
7.2 Разработка системы удаленного управления через
сеть Интернет с использованием модели виртуальной среды
7.3 Натурные эксперименты и перспективы дальнейшего развития системы виртуальной реальности
Выводы по 7ой главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ