Оглавление.
Введение.
Цель и задачи.
1. Технологические требования к электроприводу роботов
1.1. Классификация и кинематика электропривода роботов
1.2. Математическая модель механической части роботов
и алгоритмы ее определения.
1.3. Нагрузочные диаграммы робота.
Выводы по главе 1.
2. Позиционные электроприводы с автоматическим управлением перемещением многокоординатного рабочего органа
2.1. Характеристика выделенной группы позиционных электроприводов.
2.2. Методика синтеза классического фаззирегулятора положения для позиционного электропривода.
2.3. Синтез фаззирегулятора для много координатного электропривода с переменными параметрами механической части.
2.4 Применение нейронных сетей для синтеза
фаззирегулятора.
Выводы по главе 2
3. Оптимизация траектории движения робота
3.1. Возможные траектории движения робота.
3.2. Применение нейронных сетей для выбора оптимальной траектории робота.
Выводы по главе 3.
4. Эксперементальные исследования систем управления электроприводом промышленного робота
4.1. Разработка эксперемептального стенда.
4.2. Анализ результатов экспериментального исследования.
4.3. Реализация выбора траектории движения на основе нейронных сетей на языке высокого уровня С.
Выводы по главе 4.
Заключение
Список использованной литературы
- Київ+380960830922