Система управления движением инвалидного кресла-коляски с электроприводом

ВВЕДЕНИЕ.
1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ИТС И ТРЕБОВАНИЯ К УПРАВЛЕНИЮ
1.1 Состояние и перспективы развития ИТС с электроприводом.
1.2 Функциональная и кинематическая схема привода.
1.3 Источник питания
1.4 Электродвигатель .
1.5 Система управления электроприводом
1.6 Требования к системе управления.
1.7 Выводы по главе .
2. ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ВД ПРИ РАЗНЫХ СПОСОБАХ УПРАВЛЕНИЯ
2.1 Общие замечания
2.2 Принятые допущения
2.3 Предварительные соотношения.
2.4 Статические характеристики при дискретной коммутации
1.1.1 0градусная коммутация
1.1.2 0 градусная коммутация
2.5 Статические характеристики при векторном управлении.
1.1.3 абор базовых векторов 0градусной коммутации
1.1.4 Набор базовых векторов 0градусной коммутации.
2.6 Учет факторов, влияющих на момент ВД
2.7 Результаты и выводы по главе
3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ
3.1 Общие замечания
3.2 Математическая модель привода при малой скорости
3.3 Модель электропривода при больших перемещениях
3.4 Электропривод ИКК как цифровая система
3.5 Управление электроприводом в разомкнутой системе
3.6 Управление в контуре регулирования положения при торможении и удержании на месте.
3.7 Управление скоростью в замкнутой системе
3.8 Управление скоростью в замкнутой по положению системе.
3.9 Модальное управление при дискретном векторе состояния.
3. Модифицированный дискретномодальный регулятор.
3. Восстановление непрерывных координат состояния по измеренным дискретным значениям.
3. Выводы по главе
4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УРАВЛЕНИЯ. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ
ИССЛЕДОВАНИЯ. ОПЫТ ЭКСПЛУАТАЦИИ
4.1 Выбор элементной базы.
4.2 Размещение узлов электропривода.
4.3 Принципиальная схема электропривода.
4.4 Испытания ИКК и опыт эксплуатации.
1.1.5 Измерение потребляемого тока и мощности
1.1.6 Определение эффективности рабочей и автоматической тормозной системы
1.1.7 Определение максимальной скорости, ускорения и торможения.
1.1.8 Определение минимального радиуса поворота и минимальной ширины разворота.
1.1.9 Определение угла преодолеваемого подъема.
1.1. Сравнение алгоритмов управления.
1.1. Опыт эксплуатации
4.5 Выводы и заключительные положения.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК.
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. ПРОГРАММА РАСЧЕТА ФОРМЫ ТОКОВ
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. ПРОГРАММА ПЕРЕСЧЕТА МАТРИЦ ОБЪЕКТА В ЦИФРОВУЮ ФОРМУ.
ПРИЛОЖЕНИЕ 3. СХЕМА ЭЛЕКТРОПРИВОДА.
ПРИЛОЖЕНИЕ 4. СХЕМА БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕМ
ПРИЛОЖЕНИЕ 5. СХЕМА ПУЛЬТА УПРАВЛЕНИЯ
ПРИЛОЖЕНИЕ 6. ПРОГРАММА МИКРОКОНТРОЛЛЕРА БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕМ
ПРИЛОЖЕНИЕ 7. ПРОГРАММА МИКРОКОНТРОЛЛЕРА ПУЛЬТА УПРАВЛЕНИЯ.
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность