Введение
Глава 1. Электроприводы шагающих роботов
1.1. Общие сведения о роботах
1.2. Выбор типа электродвигателя для сустава шагающего робота
1.3. Электроприводы с вентильными двигателями
1.4. Микроконтроллерюс управление вентильными двигателями
1.5. Постановка задачи
Глава 2. Обеспечение заданных характеристик вентильного двигателя для шагающего робота, выбор структуры и коррекции
2.1. Сравнение двухфазных и трехфазных вентильных двигателей для системы управления суставом робота
2.2. Программирование параметров трхфазного шестисскционного вентильного двигателя для системы управления суставом робота
2.3. Алгоритмы статической коррекции характеристик вентильного двигателя
2.4. Алгоритм табличной статической коррекции характеристик Выводы но главе
Глава 3. Исследование электроприводов шагающего робота
3.1 Схема электропривода с вентильным двигателем для шагающего робота
3.2. Особенности разработки программного обеспечения для электропривода шагающего робота с вентильным двигателем
3.3. Динамическая коррекция электропривода робота с вентильным двигателем
3.4. Пример динамического синтеза системы управления локтевым суставом робота
3.4. Методика проектирования замкнутого электропривода с вентильным двигателем
Выводы по главе
Глава 4. Моделирование электропривода с вентильным двигателем
4.1. Моделирование электропривода с трхфазным вентильным двигателем
4.2. Анализ модели трхфазного вентильного двигателя
4.2.1. Проверка таблиц программирования параметров трхфазного шсстисскционного вентильного двигателя
4.2.2. Исследование вентильного двигателя без статической коррекции характеристик
4.2.3 Исследование вентильного двигателя со статической коррекцией характеристик
4.2.4. Исследование вентильного двигателя с табличной статической коррекцией характеристик
4.3. Исследование модели электропривода с вентильным двигателем
Выводы по главе 4
Глава 5. Экспериментальные исследования электроприводов шагающего робота
5.1. Методика проведения экспериментальных исследований вентильных двигателей малой мощности
5.1.1. Исследования синхронных электромеханических преобразователей для вентильного двигателя
5.1.2. Исследования вентильного двигателя
5.1.3. Исследование динамических характеристик вентильного двигателя
5.2. Описание экспериментальной установки и программы управления вентильным двигателем
5.3. Результаты экспериментальных исследований вентильного двигателя со статической коррекцией характеристик
5.4. Доказательство адекватности модели трхфазного вентильного двигателя
5.5. Экспериментальная проверка таблиц программирования стр.
параметров трехфазного шестисекционного вентильного двигателя
5.6. Результаты экспериментальных исследований электропривода с вентильным двигателем
5.6.1. Методика испытаний следящего электропривода с вентильным двигателем
5.6.2. Экспериментальное исследование следящего
электропривода
5.7. Экспериментальное определение времени вычисления алгоритмов электропривода с вентильным двигателем в сигнальном 0 процессоре.
Выводы но главе 5
Заключение
Список литературы
- Київ+380960830922