Алгоритмы полиномиальной аппроксимации в системах адаптивного управления нелинейными дискретными объектами

Введение.
1. Постановка задачи исследования.
1.1. Характеристика основных методов адаптивного и оптимального управления.
1.2. Постановка и решение задачи оптимального управления
1.3. Сравнительный анализ классического метода первого порядка и метода последовательной линеаризации
1.4. Выводы.
2. Алгоритмы второго порядка в задачах прямого синтеза управления
2.1. Построение алгоритмов управления второго порядка с применением полиномиальной аппроксимации
2.2. Сравнительный анализ алгоритмов второго порядка с классическими методами
2.3. Улучшение свойств алгоритмов второго порядка
2.3.1. Учет высших производных в алгоритмах прямого синтеза управления
2.3.2. Оптимизация шага итерационной процедуры.
2.3.3. Анализ модифицированного алгоритма второго порядка
2.4. Выводы
3. Синтез адаптивной системы управления нелинейными дискретными объектами.
3.1. Постановка задачи оценивания параметров и состояния объекта адаптивного управления
3.2. Решение задачи обобщенного оценивания с помощью дискретного фильтра КалманаБыоси.
3.3. Построение и анализ адаптивной системы на основе алгоритма второго порядка.
3.4. Выводы
4. Система адаптивног о управления робототехническим комплексом Мастер.
4.1. Описание модели кинематики манипулятора.
4.2. Модель объекта управления.
4.3. Адаптивная система управления.
4.4. Экспериментальные исследования алгоритмов.
4.5. Выводы.
Заключение
Список использованных источников