Повышение эффективности роботизированной сборки цилиндрических соединений с зазором на основе применения пассивной адаптации и низкочастотных колебаний

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА I
Анализ методов и технических средств автоматической сборки деталей, сопрягаемых по цилиндрическим поверхностям с зазором
1.1. Обеспечение требуемой точности совмещения деталей, сопрягаемых по цилиндрическим поверхностям с зазором
1.1.1. Условия собираемости деталей, сопрягаемых по цилиндрическим поверхностям с зазором
1.1.2. Анализ достижимой точности совмещения поверхностей деталей в сборочном оборудовании
1.2. Анализ разновидностей и классификация способов относительной ориентации деталей при автоматической сборке
1.3. Анализ существующих методов и средств автоматической сборки деталей, сопрягаемых по цилиндрическим поверхностям с гарантированным зазором
1.4. Разновидности траекторий и устройств взаимоориентации, основанных на применении колебаний
1.5. Цель и задачи работы
ГЛАВА II
Математическая модель динамики относительного движения
при упругом базировании присоединяемой детали и вибрационных колебаниях базовой детали
2.1. Метод роботизированной сборки цилиндрических соединений с использованием низкочастотных колебаний
2.2. Математическая модель динамики относительного движения центра масс ЦМ устанавливаемой детали
2.2.1. Уравнения динамики относительного движения ЦМ вала
2.2.2. Построение матриц преобразования однородных координат
2.2.3. Определение проекций сил, входящих в уравнения динамики относительного движения
2.2.4. Построение системы дифференциальных уравнений относительного движения ЦМ вала по отношению к подвижной системе координат, связанной с втулкой
2.2.5. Приближенная математическая модель динамики относительного движения
2.3. Определение моментов приводов, обеспечивающих требуемое движение звеньев устройства
2.4. Выводы и результаты но главе
ГЛАВА III
Компьютерное моделирование движения центра масс вала относительно втулки при автоматической сборке цилиндрических соединений
3.1. Программные средства исследования
3.2. Моделирование процесса движения центра масс вала относительно оси втулки
3.2.1. Исследование влияния параметров системы на вид траектории относительного движения центра масс вала по отношению ко втулке в проекции на плоскость ориентирующего диска
3.2.2. Определение области оптимальных амлитудночастотных режимов колебаний виброопоры, обеспечивающих асимптотическое приближение ЦМ вала к оси втулки
3.3. Выводы и результаты по главе
ГЛАВА IV
Экспериментальное исследование процесса автоматической сборки с применением пассивной адаптации и низкочастотных колебаний
4.1. Выбор квалитста и посадок деталей для исследования
4.2. Оборудование и оснащение
4.2.1. Состав экспериментальной установки
4.2.2 Контрольноизмерительные средства
4.3. Экспериментальное исследование метода роботизированной сборки с применением вибраций
4.3.1. Методика проведения физического эксперимента
4.3.2. Планирование многофакторного эксперимента при поиске оптимальных технологических режимов и конструктивных параметров оборудования
4.3.3. Обработка результатов многофакторного эксперимента
4.4. Исследование характера зависимости времени сборки от основных технологических факторов
4.4.1. Влияние зазора в соединении
4.4.2. Влияние начальной несоосности
4.4.3. Влияние жесткости упругих элементов схвата
4.4.4. Определение эмпирической области оптимальных амплитудночастотных режимов колебаний виброопоры
4.5. Надежность обеспечения условий собираемости соединения
4.6. Выводы и результаты по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ