Разработка и исследование алгоритмов формирования траекторий движений манипуляционных роботов

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА I. ЗАДАЧА СОЗДАНИЯ СИСТЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЙ МАНИПУДЯВДОННЫХ РОБОТОВ . . II
1.1. Общее описание задач построения
движений манипуляционных роботов. . II
1.2. Обзор методов, используемых в
системах формирования траекторий движений манипуляционных роботов . .
Цели диссертационной работы
ГЛАВА П. АЛГОРИТМЫ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОГРАММНЫХ
ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ.
2.1. Быстродействующие алгоритмы
преобразования координат
2.2. Анализ динамических возможностей
приводов.
2.3. Формирование программных изменений
обобщенных координат.
Выводы. .
ГЛАВА Ш. ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ ФОРМИРОВАНИЯ ПРОГРАММНЫХ
ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЙ В МАШИННЫХ И ПОЛУНАТУР
НЫХ ЭКСПЕРИМЕНТАХ.
3.1. Машинное моделирование системы формирования траекторий движений
3.2. Реализация системы формирования программных траекторий движений и комплекса полунатурного моделирования роботов.
3.3. Полунатурные эксперименты с реальными
манипуляционными роботами
з
.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ. 4б
ЛИТЕРАТУРА