Оценка областей притяжения и инвариантных множеств в задаче управления колёсным роботом

Оглавление
Обозначения
Введение
1 Оценки инвариантных множеств для некоторых классов нелинейных систем.
1.1 Кольцевая аппроксимация области притяжения инвариантного множества для некоторого класса нелинейных систем.
1.1.1 Постановка задачи
1.1.2 Аппроксимация областей V и .
1.1.3 Выбор параметров для вспомогательной системы . .
1.1.4 Задание кольцевой области только одной матрицей .
1.1.5 Итеративное построение инвариантного множества .
1.2 Оценка области притяжения для исходной системы в отсутствии внешних возмущений.
1.2.1 Оценка области притяжения для невозмущиной системы.
1.3 Способ улучшения оценки области притяжения для невозмущной системы
1.3.1 Кольцевая область для нсвозмущнной системы, как способ улучшения оценки области притяжения .
1.4 Выводы к главе 1
2 Оценка инвариантных областей в задаче управления колсным роботом
2.1 Модель колсного робота
2.1.1 Уравнения движения робота
2.1.2 Параметрическое представление целевой траектории
2.1.3 Замена переменных .
2.1.4 Синтез закона управления.
2.2 Оценка инвариантных множеств в задаче управления колсным роботом.
2.2.1 Оценка области притяжения в случае движения колесного робота вдоль прямой без учета динамики привода
2.2.2 Оценка области притяжения в случае движения колсного робота вдоль составной траектории без учета динамики привода
2.2.3 Оценки максимального значения показателя экспоненциального затухания для заданного начального условия .
2.3 Оценка области притяжения инвариантного множества в задаче управления колсным роботом.
2.4 Оценка области притяжения с помощью функций Ляпунова из класса форм высших степеней в задаче управления колсным роботом.
2.4.1 Метод построения функции Ляпунова
2.4.2 Примеры .
2.5 Выводы к главе 2.
Заключение
Литература