СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ И КООРДИНАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ.
1.1 Классификация задач управления движением аппарата и типовые режимы маневрирования
1.2 Общие дифференциальные уравнения пространственного движения аппарата
1.3 Исходные модели подсистем управления курсом, глубиной и скоростью аппарата.
1.4 Исходные модели приводных механизмов исполнительных подсистем аппарата.
1.5 Постановка задач синтеза конструктивных моделей и координации подсистем аппарата.
1.6 Выводы
2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ НЕЛИНЕЙНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ПОДСИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АППАРАТОМ.
2.1 Классификация типовых и специальных нелинейных элементов подсистем управления аппаратом.
2.2 Модели элементов с разрывными характеристиками и регуляризация
2.3 Модели элементов с кусочнолинейными характеристиками .
2.4 Модели функциональных элементов с разрывными характеристиками.
2.5 Модели элементов типа сервомотор с ограниченными скоростными характеристиками.
2.6 Модели нелинейных элементов типа люфт.
2.7 Модели элементов с гистерезисными характеристиками
2.8 Модели функциональных элементов подсистем управления.
2.9 Выводы
3 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ КООРДИНАЦИИ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ И НЕЛИНЕЙНОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ
3.1 Модели для синтеза координации подсистем аппарата и нелинейное программирование
3.2 Модели и методы нелинейного программирования для оптимальной координации подсистем аппарата.
3.3 Выводы.
4 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ОПТИМАЛЬНОЙ КООРДИНАЦИИ ПОДВОДНОГО АППАРАТА
4.1 Модели оптимальной координации подсистем аппарата на циркуляции.
4.2 Модели задач координации подсистем аппарата на основе оптимизации в допустимой области.
4.3 Формулировка задачи координации и решение методами условной оптимизации.
4.4 Модели синтеза координации подсистем аппарата методом Лагранжа для преобразованной системы ограничений.
4.5 Исследование функционала качества координации
подсистем аппарата на границах допустимых областей.
4.6 Модели и структура субоптимальной системы координации двух подсистем силовой установки и рулевого устройства
4.7 Выводы
5 ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ
ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАЦИИ ПОДСИСТЕМ ПОДВОДНОГО АППАРАТА
5.1 Модель динамики подводного аппарата и алгоритмы
координированного управления.
5.2 Результаты исследования координации подсистем аппарата и анализ вычислительных экспериментов
5.3 Общая характеристика программного комплекса МВТУ для исследования математических моделей
5.4 Методика математического моделирования и разработки системы координации подводного аппарата
5.5 Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922