Разработка и исследование электроприводов постоянного тока для промышленных роботов

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение.
1. Обзор современного состояния электроприводов промышленных роботов. Определение проблем разработки и исследования приводов
и их составных частей. Постановка задач разработки и исследования
1.1. Основные принципы построения и создания электроприводов как локальных систем автоматического
управления.
1.2. Основные тенденции развития электропривода и систем автоматизации и роботизации производства
1.3. Анализ вариантов построения систем автоматического регулирования.
1.4. Проблемы разработки электроприводов промышленных роботов.
1.5.1 остановка задач разработки и исследования
2. Разработка математической модели электропривода
промышленного робота
2.1. Обоснование выбора варианта математической модели
2.2. Свойства систем автоматического регулирования с
параметрическими обратными связями
2.3. Принципы структурного синтеза электроприводов
промышленных роботов
2.4. Особенности анализа характеристик электроприводов на ЭВМ.
3. Синтез вариантов структур электроприводов постоянного тока промышленных роботов
3.1. Синтез структуры электропривода на основе системы подчиненного регулирования
3.2. Синтез электропривода промышленных роботов на основе
систем с переменной структурой.
3.3. Синтез электропривода промышленных роботов с использованием систем с переменной структурой и параметрических обратных связей
4. Исследование характеристик электропривода постоянного тока для промышленных роботов.
4.1. Исследование характеристик контура скорости электропривода постоянного тока для промышленных роботов
4.2. Влияние переменною момента инерции на характеристики электропривода постоянного тока для промышленных роботов
4.3 Исследование характеристик контура положения
электропривода постоянного тока для промышленных роботов
5. Вопросы разработки вариантов аппаратной реализации элементов электропривода промышленных роботов.
5.1. Техническое описание разработанных электроприводов
5.2. Аппаратная реализация разработанных электроприводой. Варианты аппаратной реализации синтезированного электропривода
Заключение
Литература