ВВЕДЕНИЕ
1 ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ РАЗРАБОТОК
1.1 Нейронные сети
1.2 Виды нейронных сетей
1.3 Шагающие роботы.
1.4 Композиционная концепция и биологический подход в построении шагающих роботов
1.5 История создания многоногих роботов.
1.6 Назначение шагающих роботов, роботыандроиды
1.7 Разработка экзоскелетонов.
1.8 Исследование ходьбы человека в фазе заднего толчка
1.9 Биологические многоканальные системы управления.
1. Выводы.
2 БИОНИЧЕСКАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКИМИ УСТРОЙСТВАМИ.
2.1 Известные устройства управления искусственными конечностями
2.2 Математическая модель известного устройства управления искусственной конечностью.
2.3 Бионический шагающий аппарат
2.4 Принцип работы бионического шагающего аппарата
2.5 Влияние рельефа местности и темпа движения на рисунок походки шагающего аппарата
2.6 Формирование сигнала управления.
2.7 Двухканальная система управления бионическим
шагающим аппаратом
2.8 Математическая модель бионического шагающего аппарата.
2.9. Критерий красоты движения бионического шагающего аппарата.
2. Экономизация энергетических затрат при применении бионического сигнала управления
2. Выводы
3 АНАЛИЗ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ ПРОЦЕССОВ В РЕШАЮЩЕЙ
ФАЗЕ ШАГА ФАЗЕ ЗАДНЕГО ТОЛЧКА. ФОРМИРОВАНИЕ БИОНИЧЕСКОГО СИГНАЛА УПРАВЛЕНИЯ.
3.1 Свободные колебания ненагруженной стопы шагающего аппарата
3.2 Расчет вынужденных колебаний, вызванных управляющим воздействием в виде импульсов прямоугольной и пилообразной формы, методом интеграла Дюамеля.
3.3 Бионический режим управления.
3.4 Формирование сигнала управления дискретной сверткой
3.5 Расчет деполяризационных процессов.
3.6 Разностный сигнал деполяризации
3.7 Апериодический режим и дискретная свертка
3.8 Математический расчет сигнала в канале обратной связи
3.9 Большая глубина обратной связи.
3. Колебательный режим и дискретная свертка
3. Математический расчет сигнала в канале обратной связи.
3. Дискретная свертка при больших глубинах обратной связи
3. Высокочастотный диапазон
31 Частота импульсов Б 0 Гц
32 Частота импульсов Б 0 Гц
33 Частота импульсов 0 Гц.
3. Формирование сигнала управления волновым генератором
3. Запаздывающая дискретная свертка в высокочастотном диапазоне.
3. Смещенная дискретная свертка в колебательном режиме.
3. Выводы.
4 МОДЕЛИРОВАНИЕ СЛОЖНЫХ НЕЙРОННЫХ СТРУКТУР ЖЕЛАТИНОЗНОЙ СУБСТАНЦИИ РОЛАНДО С ПОМОЩЬЮ ЦИФРОВЫХ ФИЛЬТРОВ
4.1 Цель исследований.
4.2 Моделирование деполяризациониых процессов с помощью однозвенного биологического фильтра.
4.3 Расчет однозвенного биологического фильтра
4.4 Моделирование деполяризациониых процессов с помощью двухзвенного биологического фильтра при одинаковых
постоянных времени т
4.5 Моделирование деполяризациониых процессов с помощью двухзвенного биологического фильтра при разных
постоянных времени т
4.6 Моделирование постдеполяризационных процессов с помощью двухзвенного биологического фильтра.
4.7 Расчет двухзвенного биологического фильтра
4.8 Моделирование деполяризациониых процессов с помощью трехзвенного биологического фильтра.
4.9 Исследование влияния периода следования импульсов на функционирование нейронного генератора сигнала управления
4. Исследование влияния постоянной времени тз на функционирование нейронного генератора сигнала управления
4. Исследование влияния постоянной времени Т2 на функционирование нейронного генератора сигнала управления
4. Исследование влияния постоянной времени i на функционирование нейронного генератора сигнала управления
4. Исследование влияния амплитуды входных сенсорных сигналов на функционирование нейронного генератора сигнала управления
4. Моделирование деполяризационных процессов с помощью четырехзвенного биологического фильтра.
4. Моделирование деполяризационных процессов с помощью пятизвенного биологического фильтра
4. Анализ устойчивости функционирования нейронного генератора бионического сигнала управления
4. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922