СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Глава 1. Обзор существующих методов и обоснование задач исследования
1.1. Особенности и методы формирования движений многозвенных роботов внутри труб малых диаметров
1.2. Моделирование движений миниатюрных внутритрубных многозвенных роботов.
Заключение по главе 1
Глава 2. Анализ действия сил и моментов при масштабировании многозвенных систем
2.1. Движение многозвенного робота внутри труб малого диаметра при поступательном движении и выбор рациональных параметров
2.2. Сравнительный анализ движителей электромагнитный, электромеханический, пьезоэлектрический, которые могут быть использованы в многозвенных внутритрубных минироботах
Заключение по главе 2
Глава 3. Разработка математической модели и моделирование многозвенных систем различных масштабов.
3.1 Разработка математической модели и методов расчета режимов движения микроробота и ориентации в пространстве.
3.2. Моделирование движения пушпулыюго внутритрубного робота в комбинированных трубах.
3.3. К выводу рациональных параметров движения пушпульного внутритрубного робота
3.4. Внутритрубный робот с передвижением инерционного типа
Заключение по главе 3
Глава 4. Экспериментальные исследования. Области применения.
4.1. Разработка испытательного стенда и методики экспериментальных исследований.
4.2. Экспериментальное и компьютерное моделирование движения минироботов пушпульного типа в трубах малых диаметров заполненных различными жидкостями
4.3. Результаты проведенных экспериментальных исследований
4.4. Анализ состава и выбор навесного оборудования микророботатруболаза. Проработка конструктивных решений для технической диагностики и оснащения микроробота.
Заключение по главе 4.
Заключение по диссертационной работе
Список литературы
- Київ+380960830922