Разработка алгоритмов управления движением автономных мобильных роботов

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1 ХАРАКТЕРИСТИКА СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
1.1 Краткое описание конструктивных схем и математических
модели мобильных роботов
1.2 Характеристика датчиков систем управления мобильных
роботов.
1.3 Анализ современных подходов создания систем управления
мобильных роботов.
1.4 Постановка задачи исследования.
Выводы по разделу 1.
2 ВЫБОР СТРАТЕГИИ, СТРУКТУРЫ И СИНТЕЗ ОСНОВНЫХ
АЛГОРИТМОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.
2.1 Выбор стратегии управления.
2.2 Формирование опорной траектории
2.3 Выбор структуры системы управления.
2.4 Предварительная обработка информации о препятствиях
местности.
2.5 Синтез алгоритма формирования программной траектории
Выводы по разделу.2.
3 АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА С
УЧЕТОМ ОГРАНИЧЕНИЙ, НАЛОЖЕННЫХ НА УПРАВЛЕНИЕ
3.1 Особенности конструкции и структуры системы управления
мобильного робота.
3.2 Гармоническая линеаризация нелинейной части системы
3.3 Анализ и синтез систем управления движущихся объектов с
учетом ограничений, наложенных на управления.
Синтеза регуляторов САУ мобильного робота с учетом
ограничений, наложенных на управления
Выводы по разделу 3
ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА МЕТОДОМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ Математическая модель взаимодействия местности и лазерных
дальномеров
Математическая модель робота, привода, регуляторов.
Структура программы эмуляции движения мобильного робота .
Результаты моделирования.
Выводы по разделу 4
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
Литература