Методы разработки, моделирования и управления штукатурным роботом

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
1. Анализ технологических особенностей и средств автоматизации штукатурных операций. Постановка задач исследований
1.1. Анализ технологических особенностей выполнения штукатурных работ
1.2. Анализ средств автоматизации и роботизации штукатурных работ
1.2.1. Оборудование для автоматизированного выполнения штукатурных работ
1.2.2. Роботы для выполнения штукатурных работ
1.3. Задачи роботизации штукатурных работ. Требования к штукатурному роботу
1.4. Анализ методов управления роботами с силовым воздействием
1.5. Постановка задач исследований
1.6. Выводы по главе
2. Разработка структурной схемы и построение математических моделей штукатурного робота
2.1. Разработка структурных схем штукатурного робота и их сравнительный анализ
2.2. Метод параметрического синтеза манипуляционной системы штукатурного робота
2.3. Структурная организация рабочего инструмента штукатурного робота и его математическая модель
2.4. Математические модели штукатурного робота
2.4.1. Кинематическая модель штукатурного робота
2.4.2. Динамическая модель штукатурного робота
2.5. Выводы по главе
3. Разработка методов и алгоритмов управления штукатурным
роботом
3.1. Геометрический метод построения траекторий движения штукатурного робота
3.2. Метод планирования движений рабочего инструмента, обеспечивающий обход запретных зон
3.3. Алгоритм управления скоростью движения при нанесении раствора с учетом неровностей поверхности
3.4. Метод структурнопараметрической коррекции усилий нажатия рабочего инструмента на поверхность
3.5. Структурнопараметрический синтез законов управления приводами робота
3.6. Структура системы управления штукатурного робота
3.7. Выводы по главе
4. Техническая и программная реализация штукатурного комплекса. Экспериментальные исследования
4.1. Предложения по технической реализации комплекса
4.2. Прикладной программный пакет для моделирования движений штукатурного робота и процессов оштукатуривания поверхностей
4.3. Экспериментальные исследования и результаты моделирования
4.4. Выводы по главе 4 Выводы по работе Список литературы Приложение
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность