Математическое моделирование и синтез обучаемого управления упругим манипулятором при циклических операциях

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА I. МОДЕЛИ УПРУГОГО МАНИПУЛЯТОРА
1.1. Манипулятор с упругими шарнирами.
1.2. Манипулятор с упругими звеньями
1.3. Модели с учтом упругости силомоментных датчиков.
1.4. Управление движением упругого манипулятора
в условиях неопределенности его модели.
ГЛАВА 2. МОДЕЛИ ОБУЧАЕМОГО УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Обучаемое управление траекторным движением
манипулятора как системы тврдых тел.
2.2. Обучаемое управление траекторным движением манипулятора
при сингулярных возмущениях
2.3. Обучение при выполнении контактных операций.
2.4. Позиционирование с обучением для упругою манипулятора
ГЛАВА 3. МНОГОЭТАПНЫЙ СИНТЕЗ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМ
ДВИЖЕНИЕМ УПРУГОГО МАНИПУЛЯТОРА
3.1. Постановка задачи
3.2. Робастнооптимальное стабилизирующее управление
3.3. Обучаемое координирующее управление.
3.4. Обучение задания дня нег ладких программных траекторий
3.5. Последовательность этапов синтеза обучаемого управления.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
БИБЛИОГРАФИЯ