Алгоритмизация микропроцессорного управления многодвигательным электроприводом l-координатного робота - артикулятора

Содержание
Введение
АНАЛИЗ МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ
1.1. Использование артикуляторов в условиях диагностики
зубочелюстной системы человека и изготовление протезов в ортопедической стоматологии
1.2. Понятие об координатах.
1.3. Связь координат с декартовыми координатами.
1.4 Кинематика координатного робота
1.5 Принцип построения и структура манипуляторов с
параллельными кинематическими цепями
1.6 Прямая и обратная задачи о положениях робота с шестью
степенями свободы.
1.7 Решение обратной задачи о положениях для роботов с параллельными кинематическими цепями и использование линеаризации для решения прямой задачи о положениях
механизмов параллельной структуры.
Выводы
МОДЕЛИРОВАНИЕ И АНАЛИЗ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОБОТ АРТИКУЛЯТОР
2.1 Выбор и анализ энергетических возможностей
исполнительных приводов артикулятора
2.2 Моделирование динамики манипулятора
2.3 Описание координатного робота манипулятора. .
2.4 Шаговый двигатель и способы управления шаговым
двигателем
2.5 Уравнение движения шагового привода в физической и
безразмерной формах записи.
2.6 Методы анализа уравнений движения шагового привода. Исследование идеализированного уравнения движения
шагового привода.
Выводы.
АЛГОРИТМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ В СИСТЕМЕ РОБОТ АРТИКУЛЯТОР
3.1. Разработка исполнительной системы управления
автоматическим артикулятором.
3.2 Разработка принципиальной схемы управления
3.2.1 Выбор типа усилителя и схемы включения
3.2.2 Разработка принципиальной схемы усилителя тока.
3.2.3 Разработка принципиальной схемы блока питания
3.2.4 Разработка принципиальной схемы блока микроконтроллера
3.2.5 Разработка принципиальной схемы блока коммутации . . .
3.3 Алгоритм кнопочного управления шаговым двигателем . .
3.4 Алгоритм автоматического управления комплексом робот
артикулятор
3.5 Моделирование динамики электротехнического комплекса
робот артикулятор.
Выводы
РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА РОБОТ АРТИКУЛЯТОР
4.1 Описание экспериментальной установки робота
артикулятора
4.2 Техникоэкономические показатели системы робот
артикулятор.
4.2.1 Оценка жизненного цикла изделия
4.2.2 Анализ конкурентной среды
4.2.3 Характеристика инновационного процесса в современных условиях.
4.3 Анализ погрешностей результатов натурного эксперимента 8 Выводы.
Заключение.
Литература