Разработка и исследование адаптивных систем управления нелинейными электромеханическими объектами с упругими деформациями

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих электромеханических объектов с подчиненным управлением.
1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Учет зазоров в упругих связях.
1.1.1. Математические модели многомассовых нелинейных упругих механических объектов. Две формы моделей.
1.1.2. Математическая модель многомассового упругого механического объекта с учетом зазоров в упругих связях
1.2. Постановка задач управления нелинейными упругими электромеханическими объектами
1.2.1. Задачи подавления упругих колебаний.
1.2.2. Задачи применения стационарных наблюдателей в реализации систем управления не полностью измеримыми упругими объектами
1.3. Упругие электромеханические следящие системы с подчиненным управлением
1.3.1. Типовая промышленная система с подчиненным управлением многомассовым упругим электромеханическим объектом.
1.3.2. Расчетные формулы типовых настроек контурных П и ПИрегуляторов в электромеханической системе подчиненного управления.
1.3.3. Расчетные уравнения следящих систем с двух и трехмассовым упругим электромеханическим объектом и подчиненным управлением
1.4. Выводы по первой главе.
2. Прямые адаптивные системы управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами с мажорирующими
функциями.
2.1. Базовые структуры прямых адаптивных законов с алгоритмами па
рамстрической и сигнальной настройки и мажорирующими функциями.
2.1.1. Базовые структуры прямых адаптивных законов с параметрической настройкой и мажорирующими функциями
2.1.2. Базовые структуры прямых адаптивных законов с сигнал,ной настройкой и мажорирующими функциями.
2.2. Модальное управление, эталонная модель и наблюдатель состояния многомассовых нелинейных упругих электромеханических объектов.
2.2.1. Модальное управление и эталонная модель многомассовых упругих электромеханических объектов.
2.2.2. Идентификатор состояния наблюдатель многомассовых упругих электромеханических объектов.
2.3. Разработка прямых адаптивных систем с мажорирующими функциями для управления двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты моделирования.
2.3.1. Исследование характеристик следящей системы с жестким и упругим объектом, с постоянными параметрами и подчиненным управлением
2.3.2. Расчет, построение и моделирование прямой адаптивной системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями для управления двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом
2.3.3. Построение прямой адаптивной системы с сигнальной настройкой и мажорирующими функциями для управления двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом
2.4. Разработка прямых адаптивных систем с мажорирующими функциями для управления трехмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты моделирования
2.4.1. Исследование характеристик следящей системы с жестким и упругим объектом, с постоянными параметрами и подчиненным управ
лением
2.4.2. Расчет, построение и моделирование прямой адаптивной системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями для управления трехмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом
2.4.3. Построение прямой адаптивной системы с сигнальной настройкой и мажорирующими функциями для управления трехмассовым
нелинейным упругим электромеханическим объектом
2.5. Выводы по второй главе.
3. Нейронечеткие системы управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами
3.1. Понятие о нейронечетких системах управления. Нейронечеткий регулятор с правилами ТБК.
3.1.1. Нейронечеткие системы
3.1.2. Обучение нейронечеткой системы.
3.1.3. Нейронечеткий регулятор с правилами ТБК.
3.2. Разработка нейронечетких систем с правилами ТБК для управления двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты обучения и моделирования
3.2.1. Нейронечеткое управление двухмассовым упругим электромеханическим объектом с эталонной моделью.
3.2.2. Нейронечеткое управление двухмассовым упругим электромеханическим объектом с обратными связями по переменным состояния
и их производным.
3.2.3. Исследование влияния нелинейностей на работу нейронечет
ких систем управления двухмассовым упругим объектом
3.3. Разработка нейронечетких систем с правилами ТБК для управления трехмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты обучения и моделирования
3.3.1. Нейронечеткое управление трехмассовым упругим электромеханическим объектом с эталонной моделью
3.3.2. Нейронечеткое управление трехмассовым упругим электромеханическим объектом с обратными связями по переменным состояния
и их производным
3.3.3. Исследование влияния нелинейностей на работу нейронечетких систем управления трехмассовым упругим объектом.
3.4. Выводы по третьей главе
4. Компьютерная реализация семейства аналитических и интеллектуальных адаптивных систем управления реальным двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом.
4.1. Расчет промышленного макета двухмассового нелинейного упругого электромеханического объекта.
4.2. Разработка беспоисковой прямой адаптивной системы управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты экспериментов
4.2.1. Расчет модального управления, эталонной модели и наблюдателя состояния для реального двухмассового упругого электромеханического объекта.
4.2.2. Построение в среде МЛТЬАВ БМЛЛЧК прямой адаптивной системы с параметрической настройкой и мажорирующими функциями для управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом.
4.3. Разработка нейронечеткой системы с правилами ТБК для управления в режиме реального времени двухмассовым нелинейным упругим электромеханическим объектом. Результаты экспериментов
4.4. Выводы по четвертой главе
Заключение
Список литературы