Разработка и исследование модулей промышленных роботов с позиционными пневмоприводами

ВВЕДЕНИЕ.
1. АНАЛИЗ ОСОБЕННОСТЕЙ МЕХАНИКИ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МОДУЛЕЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПР С ПНЕВМОПРИВОДОМ . II
1.1. Цикловые пневмоприводы ПР
1.2. Позиционные пневмоприводы ПР. . .
1.3. Следящие пневмоприводы ПР
1.4. Выводы и основные задачи исследования
2. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ МОДУЛИ С ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ, ЗАМЫКАЩИМИСЯ
НА ЭТАПЕ ТОРМОЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ.
2.1. Построение математической модели позиционного пневматического модуля ПР
2.2. Нагрузочная характеристика позиционного пневмопривода. .
2.3. Построение линейной математической модели
2.4. Исследование процесса позиционирования пневмопривода . .
2.5. Воспроизведение заданного закона торможения
2.6. Выводы.
3. МОДУЛИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ С ПОЗИЦИОННЫМ И СЛЕДЯЩИМ РЕЛЕЙНЫМ ПНЕВМОПРИВОДОМ ВИБРАЦИОННОГО ДЕЙСТВИЯ И АВТОКОЛЕБАНИЯМИ ПО ДАВЛЕНИЮ.
3.1. Построение математической модели релейного пневмопривода вибрационного действия с автоколебаниями по давлению . .
3.2. Исследование контура с обратной связью по давлению . . .
3.3. Исследование устойчивости релейного пневмопривода по медленной составляющей методом Дразбиения и по логарифмическим амплитуднофазочастотным характеристикам . . .
3.4. Исследование качества регулирования релейного следящего пневмопривода ПР
3.5. Исследование точности позиционирования и отслеживания
8 1 1
релейной следящей системы . . . . .
3.5.1. Анализ периодического решения контура давления при петлевой релейной характеристике
3.6. Анализ следящего режима работы релейного пневмопривода при отработке медленного задающего сигнала
3.6.1. Полоса пропускания замкнутой системы .
3.6.2. Анализ точности системы по коэффициентам ошибок .
3.6.3. Комбинированное управление релейным пневмоприводом
3.6.4. Расчет полосы пропускания замкнутой системы .
3.6.5. Расчет коэффициентов ошибок .
3.7. Выводы.
4. ПОЗИЦИОННЫЕ И СЛЕДЯЩИЕ МОДУЛИ С ШИРОТНОИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ УПРАВЛЯЮЩЕГО СИГНАЛА
4.1. Построение математической модели пневмопривода с широтноимпульсным управлением ШИМ. .
4.2. Условия существования одночастотных вынужденных колебаний .
4.3. Анализ устойчивости системы при медленно изменяющемся задающем воздействии.
4.4. Анализ качества регулирования по переходной характеристике .
4.5. Исследование точности позиционирования и чувствительности следящего пневмопривода с ШИМ при налачии сил сухого трения
4.6. Коррекция позиционной точности пневмопривода с ШИМ. .
4.7. Анализ следящего режима работы пневмопривода с ШИМ
при отработке медленного задающего сигнала
4.8. Выводы .
5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МОДУЛЕЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ С ПНЕВМОПРИВОДОМ..
5.1. Описание экспериментальной установки и определение
ее параметров.
5.2. Исследование пневматического модуля с обратными связями, замыкающимися на этапе торможения и позиционирования
Выводы
5.3. Исследование модуля ПР с релейным пневмоприводом . .
Выводы.
5.4. Экспериментальное исследование пневмопривода с ШИМ. .
Выводы. . . . .
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ЛИТЕРАТУРА