Вы здесь

Адаптивная система управления внутрисосудистым медицинским микророботом

Автор: 
Войнов Вячеслав Вячеславович
Тип работы: 
диссертация кандидата технических наук
Год: 
2009
Количество страниц: 
191
Артикул:
23018
129 грн
(417 руб)
Добавить в корзину

Содержимое

Содержание
Введение
Глава 1. Обзор и анализ микроробототехнических систем для диагностики и лечения трубчатых органов
1.1. Микроробототехнические системы для диагностики и лечения трубчатых органов
1.2. Внутрисосудистый микроробот МГТУ им. Н.Э. Баумана.
1.2.1. Структура робототехнической системы.
1.2.2. Устройство движителя внутрисосудистого микроробота
1.2.3. Принцип перемещения внутрисосудистого микроробота.
1.2.3.1. Биомеханический подход
1.2.3.2. Принцип перемещения микроробота.
1.2.3.3. Обобщенная кинематическая схема движителя.
1.2.4. Обеспечение безопасности пациента л.
1.2.5. Исследование процесса взаимодействия микроробота с кровеносным сосудом
1.2.5.1. Особенности строения и характеристики кровеносных
сосудов
1.2.5.2. Моделирование процесса взаимодействия контактных элементов микроробота с сосудистой стенкой.
1.2.5.3. Моделирование процесса взаимодействия микроробота с потоком крови
1.3. Требования к системе управления ВМР.
1.4. Структура системы управления ВМР
1.5. Выводы по главе 1.
Глава 2. Исполнительный уровень системы управления ВМР.
2.1. Задача управления на исполнительном уровне
2.1.1. Определение максимального давления крови и требуемой силы фиксации.
2.1.2. Принятие решения о возможности формирования требуемой силы фиксации.
2.1.3. Адаптивное формирование силы фиксации с использованием нечеткой логики
2.1.4. Имитационная модель нечеткого контроллера управления скоростью прижатия контактного элемента
2.1.5. Адаптивное формирование силы фиксации с использованием принципа косвенных измерений.
2.2. Выводы по главе 2.
Глава 3. Логический и ситуационный уровни управления ВМР
3.1. Логический уровень управления..
3.1.1. Модель перемещения микроробота в виде конечного автомата
3.1.2. Модели элементов движителя микроробота в виде конечных автоматов.
3.1.3. Регуляторы и мониторы контактных элементов и звеньев
движителя.
3.1.4Сетевой автомат движителя микроробота.
3.1.5. Структура логического уровня системы управления
3.1.6. Моделирование процесса перемещения внутрисосудистого микроробота.
3.2. Ситуационный уровень управления
3.2.1. Принципы организации ситуационного уровня управления
3.2.2. Структура ситуационного уровня системы управления
3.2.3. Решение задачи обхода препятствия в сосуде.
3.2.3.1. Распознавание ситуации.
3.2.3.2. Выбор и принятие решения.
3.3. Выводы по главе 3
Глава 4. Разработка экспериментального комплекса системы управления и проведение испытаний
4.1. Эргономические требования к системе управления .
4.2. Программноаппаратный экспериментальный комплекс.
4.2.1. Состав комплекса.
4.2.2. Блок приводов.
4.2.3. Контроллер управления
4.2.4. Пульт оператора.
4.2.5. Программное обеспечение
4.2.5.1. Архитектура программного обеспечения.
4.2.5.2. Интерфейс оператора
4.3. Экспериментальные исследования.
4.3.1. Логическое управление перемещением движителя.
4.3.2. Управление с использованием принципа косвенных измерений
4.4. Выводы по главе 4
Выводы и заключение
Список литературы