Адаптивное управление манипуляторами с упругими звеньями

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1 Конструктивные особенности манипуляторов с упругими звеньями.
1.2 Особенности моделирования манипуляторов с упругими звеньями
1.3 Анализ методов управления манипуляторами с упругими звеньями .
1.4. Измерительные средства в системах управления манипуляторами
с упругими звеньями
1.5. Постановка задач исследования
1.6. Выводы по главе
ГЛАВА 2. МЕТОДЫ РАСЧЕТА КОНСТРУКЦИЙ
МАНИПУЛЯТОРОВ С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ.
2.1. Математическое описание манипулятора с упругими звеньями.
2.2. Уравнения движения упругих звеньев манипулятора
2.3. Метод расчета эквивалентных сил в узловых точках манипулятора.
2.4. Метод силового расчета манипулятора с упругими звеньями
2.5. Выводы по главе
ГЛАВА 3. УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ С УПРУГИМИ
ЗВЕНЬЯМИ НА БАЗЕ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ
3.1. Принципы построения системы управления манипулятором на
базе нейронных сетей.
3.2. Метод аппроксимации существенных нелинейностей.
3.3. Метод обучения нейросети с использованием сигнала обратной связи
3.4. Метод компенсации нелинейностей системы двухзвенного манипулятора.
3.5. Моделирование системы управления манипулятором.
3.6. Выводы по главе
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ
4.1. Построение упругой манипуляционной системы с управлением
по отклонению конечной точки в обратную сторону
4.2. Система управления манипуляторами с упругими звеньями
4.3 Алгоритм работы системы управления манипуляторами с
упругими звеньями
4.4. Построение траектории для манипулятора с упругими звеньями
4.5. Моделирование манипуляторов с упругими звеньями.
4.7. Результаты экспериментов по управлению манипулятором с упругим звеном
4.8. Метрологическая оценка системы управления манипулятором с упругим звеном
4.9. Выводы но главе.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ЛИТЕРАТУРА