Вы здесь

Разработка системы управления мобильных роботов с использованием нечетких моделей

Автор: 
Цюй Дуньюэ
Тип работы: 
диссертация кандидата технических наук
Год: 
2007
Артикул:
23038
129 грн
(417 руб)
Добавить в корзину

Содержимое

Содержание
Введение
Глава 1. Анализ особенностей и характеристик мобильных роботов
1.1. Анализ характерных особенностей колесных мобильных роботов и описание областей применения.
1.1.1. Мобильные роботы решаемые задачи, области применения, обобщенный состав и классификация
1.1.2. Обзор типичных видов мобильных роботов.
1.1.3. Мобильные роботы производства КНР
1.2.Особенности управления мобильными роботами.
1.2.1. Устройство управления робота.
1.2.2. Особенности систем управления мобильных роботов
1.2.3. Особенности управления человекомоператором средствами передвижения
1.2.4. Направления развития мобильных роботов.
1.3. Выводы по главе.
Глава 2. Разработка математической модели для управления колесными мобильными роботами
2.1. Конструкция колесных роботов
2.2. Модели движения колесных роботов
2.2.1. Динамические модели колесных роботов.
2.2.2. Кинематические модели колесных роботов.
2.3. Управляющие модели колесных роботов.
2.3.1. Управляемая кинематическая модель колесного робота.
2.3.2. Управляемая динамическая модель колесного робота.
2.4. Выводы по главе.
Глава 3. Управление мобильным роботом на основе нечетких моделей.
3.1. Теория нечеткой логики
3.1.1. Нечеткое множество.
3.1.2. Нечеткая логика
3.1.3. Системы нечеткого вывода
3.2. Нечеткие системы управления
3.2.1 Обобщенная структура нечеткого регулятора
3.2.2. Типовые структуры нечетких систем управления
3.2.3. Синтез нечетких регуляторов.
3.2.4. Особенность управления нечетких систем
3.2.5. Способ организации управления движением мобильного робота
3.3. Нечеткая модель управления колесным роботом.
3.3.1. Постановка задачи управления колесным роботом на основе нечеткой логики
3.3.2. Построение базы нечетких лингвистических правил
3.3.3. Операции с нечеткими множествами.
3.4. Выводы по главе.
Глава 4. Моделирование мобильных роботов на основе колесных роботов РЗЭХ
4.1. Системы технического зрения колесного робота
4.2 Разработка системы управления колесным роботом РЗЭХ.
4.2.1. Моделирование в среде МАТЬАВ.
4.2.2 Динамическое управление колесным роботом РЗЧЭХ
4.2.3 Кинематическое управление колесным роботом РЗОХ
4.2.4 Нечеткое управление колесным роботом РЗБХ
4.3 Выводы по главе
Заключение.
Литература