СОДЕРЖАНИЕ
Введение.
1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования
1.1. Анализ особенностей выполнения монтажных работ.
1.2. Обзор средств автоматизации и механизации
монтажных работ
1.3. Анализ методов и алгоритмов управления манипуляционными роботами.
1.4. Постановка задачи исследований
1.5. Выводы по главе 1
2. Принципы построения и математическое описание роботизированного монтажного комплекса
2.1. Принципы построения и структурная организация РМК.
2.2. Построение модели крана.
2.3. Построение модели позиционирующего робота.
2.4. Построение модели монтажного комплекса
2.5. Выводы по главе 2.
3. Построение управляющих алгоритмов РМК
3.1. Построение локальных алгоритмов управления
3.2. Построение алгоритмов управления положением панели
3.3. Планирование траектории движения манипулятора с
учетом ограничений обобщенных моментов.
3.4. Формирование траектории движения панели.
3.5. Выводы по главе 3.
4. Предложения по практической реализации РМК
4.1. Интегрированный программный пакет для разработки
и моделирования роботов
4.2. Предложения по построению ИИС
4.3. Предложения по технической реализации комплекса
4.4. Результаты испытаний и моделирования
4.5. Выводы по главе 4.
Выводы по работе
Список литературы
- Київ+380960830922