Модели и алгоритмы управления приводами бортовых оптико-механических систем автосопровождения объектов

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1 ААЛИЗ ПРОБЛЕМЫ СОПРОВОЖДЕНИЯ ОБЪЕКТОВ ОПТИКОМЕХАНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
1Л 1 остановка задачи сопровождения объектов оптикомеханическими системами
1.2 Обзор алгоритмов управления приводами кардана и структур оптикомеханических систем автосопровождения объектов.
1.3 Постановка задач диссертации.
2 РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ СИСТЕМЫ ВИДЕООСОПРОВОЖДЕНИЯ С ДВУХОСНЫМ КАРДАННЫМ ПОДВЕСОМ.
2.1 Разработка математической модели двухосного карданного подвеса с видеодатчиком
2.2 Разработка структур систем автосопровождения объектов
2.3 Разработка алгоритмов управления приводами системы видеосопровождения.
2.4 Исследование точности сопровождения объектов при использовании разработанных алгоритмов управления
2.4.1 Оценка ошибки сопровождения объектов
2.4.2 Исследование влияния ошибок определения угловых координат объекта на точность сопровождения
2.4.3 Исследование влияния запаздывания в контуре управления и
частоты дискретизации задающих воздействий следящих приводов на
точность сопровождения объектов
2.5 Выводы.
3 РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ СИСТЕМЫ ВИДЕОСОПРОВОЖДЕНИЯ С ТРЕХОСНЫМ КАРДАННЫМ ПОДВЕСОМ.
3.1 Разработка модели управления приводами трехосного карданного подвеса системы видеосопровождения, установленной на подвижном носителе.
3.2 Разработка алгоритма управления приводами трехосного карданного подвеса системы видеосопровождения
3.3 Исследование влияния качки носителя на точность сопровождения.
3.4 Сравнительный анализ точности систем видеосопровождения объектов с двухосным и трехосным карданными подвесами.
3.5 Выводы
4 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕ1ШЯ ПРИВОДАМИ СИСТЕМ ВИДЕОСОПРОВОЖДЕНИЯ ПО
ПРО НОЗИРУЕМЫМ КООРДИНАТАМ ОБЪЕКТА.
4.1 Исследование точности систем видеосопровождения при прогнозировании координат объекта.
4.2 Разработка алгоритма управления приводами системы видеосопровождения при кратковременном пропадании информации об объекте.
4.3 Сравнительный анализ точности систем видеосопровождения с двухи трехосными карданными подвесами при кратковременном пропадании информации о положении объекта на изображении.
4.4 Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ