Разработка и исследование алгоритмов адаптивного управления взаимосвязанным движением упругих манипуляционных роботов

СОДЕРЖАНИЕ Стр.
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА I. АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
ДВИЖЕНИЕМ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ ГГ
1.1. Основные требования к системам управления манипуляционными роботами . II
1.2. Особенности манипуляционных роботов как объектов управления и существующие методы управления их движением
1.3. Постановка задачи г
Выводы по главе
ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ .
2.1. Разработка динамической модели взаимосвязанного движения упругих манипуляционных роботов и ее декомпозиция на жесткую и упругую подсистемы
2.2. Построение динамической модели механической
части робота РПМ .
2.2.1. Математическое описание взаимосвязанного движем
ния модуля двойное качание
2.2.2. Исследование на ЦВМ влияния взаимосвязи на отрабонсу программной траектории жестким роботом
2.3. Описание кинематических схем манипуляционных роботов. Кинематическая модель промышленных роботов Универсал5 и РПМ .
Выводы по главе
ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ НА ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ УРОВНЕ
3.1. Анализ методов синтеза алгоритмов адаптивного управления.
3.2. Синтез и теоретический анализ эффективности параметрического алгоритма адаптивного управления с явной эталонной моделью.
3.3. Синтез и теоретический анализ эффективности параметрического алгоритма адаптивного управления с неявной эталонной моделью
3.4. Разработка сигнальных алгоритмов адаптивного управления. Г
Выводы по главе ГГ
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМИ РОБОТАМИ НА ТАКТИЧЕСКОМ УРОВНЕ Г
4.1. Основные задачи и алгоритмическая структура систем управления манипуляционными роботами
на тактическом уровне П
4.2. Разработка алгоритмов решения обратной задачи о положении манипулятора для роботов РПМ и Универсал5
4.3. Разработка и исследование алгоритма планирования оптимальных траекторий.
Выводы по главе
ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ РОБОТОВ РПМ И УНИВЕРСАЛ5.
5.1. Разработка структуры параметрического адаптивного регулятора с явной эталонной моделью для
управления движением робота РПМ
5.2. Исследование на ЦВМ эффективности подавления влияния взаимосвязи и нестационарности параметров с помощью адаптивного регулятора с
явной эталонной моделью Г4
5.2.1. Описание экспериментов на ЦВМ .
5.2.2. Выбор базовых параметров адаптивного регулятора 5
5.2.3. Результаты исследования влияния коэффициентов алгоритма адаптации.
5.2.4. Исследование адаптивного регулятора с модифицированной эталонной моделью
5.2.5. Методика выбора параметров адаптивного регулятора .
5.3. Разработка и исследование на ЦВМ адаптивного регулятора с неявной эталонной моделью для управления движением робота РПМ Г
5.4. Разработка сигнального адаптивного регулятора для подавления упругих колебаний и его испытания в приводах робота Универсал5.
5.5. Структура двухуровневой адаптивной системы управления упругими манипуляционными роботами .
Выводы по главе .
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ