Методы построения интеллектуальных систем планирования и управления перемещением робота-манипулятора в неизвестной среде

ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И 1 ОСТАНОВКА ЗАДАЧ
ИССЛЕДОВАНИЯ.
1.1 Введение в планирование перемещения робота.
1.2 Особенности планирования перемещения роботаманипулятора
в неизвестной среде
1.3 Основные методы планирования перемещения
роботаманипулятора в неизвестной среде с использованием искусственных нейронных сетей и нечеткой логики
1.3.1 Искусственные нейронные сети в моделях планирования перемещения.
1.3.2 Использование возможностей нечеткой логики
1.3.3 Применение комбинированных нейронечетких систем
1.4 Методы управления перемещением робота по планируемой
траектории.
1.5 Концепция реактивного управления перемещением робота
манипулятора в неизвестной среде.
1.6 Выводы.
1.7 Постановка цели и задачи исследования
Глава 2. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ
ПЛАНИРОВАНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТАМАНИПУЛЯТОРА В РЕЖИМЕ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ В НЕИЗВЕСТНОЙ СТАТИЧЕСКОЙ И ДИНАМИЧЕСКОЙ СРЕДАХ
2.1 Геометрическое моделирование роботаманипулятора в
неизвестной окружающей среде.
2.2 Описание модели двухзвенного роботаманипулятора.
2.3 Метод построения нечеткой системы планирования перемещения роботаманипулятора в режиме реального
времени в неизвестной статической среде.
2.3.1 Разработка первого нечеткого блока уго звена.
2.3.2 Разработка второго нечеткого блока го звена.
2.3.3 Результаты компьютерного моделирования нечеткой системы планирования перемещения роботаманипулятора в режиме реального времени в неизвестной статической среде
2.4 Метод построения интеллектуальной системы планирования перемещения роботаманипулятора в режиме реального времени в неизвестной статической среде
2.4.1 Разработка нейронной сети для моделирования классификаций
2.4.2 Разработка модифицированной нечеткой системы планирования перемещения как составляющей интеллектуальной системы..
2.4.3 Результаты компьютерного моделирования интеллектуальной системы планирования перемещения роботаманипулятора
в режиме реального времени в неизвестной статической
2.5 Метод построения интеллектуальной системы планирования
перемещения роботаманипулятора в режиме реального времени в неизвестной динамической среде.
2.5.1 Разработка второго нечеткого блокауго звена .
2.5.2 Результаты компьютерного моделирования интеллектуальной системы планирования перемещения роботаманипулятора в режиме реального времени
в неизвестной динамической среде.
2.6 Выводы.
Глава 3. МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ
СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ РОБОТАМАНИПУЛЯТОРА ПО ПЛАНИРУЕМОЙ ТРАЕКТОРИИ
3.1 Динамическая модель двухзвенного роботаманигтулятора
3.2 Разработка метода построения интеллектуальной системы управления перемещением роботаманипулятора
по планируемой траектории.
3.2.1 Разработка МСПi и МСП.
3.2.2 Настройка входов нечетких ПДрегуляторов.
3.2.3 Разработка структуры нечетких ПДрегуляторов.
3.2.4 Результаты компьютерного моделирования интеллектуальной системы управления перемещением роботаманипулятора по планируемой траектории
3.3 Метод построения комплексных интеллектуальных систем планирования и управления перемещением роботаманипулятора в режиме реального времени
в неизвестной статической или динамической средах.
3.4 Выводы.
Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ.
4.1 Разработка экспериментальной модели системы реактивного управления роботомманипулятором
в неизвестной среде.
4.1.1 Полная экспериментальная система.
4.1.2 Описание x 5
4.1.3 Датчики расстояния.
4.1.4 Интерфейсный электронный модуль вводавывода.
4.2 Алгоритм реактивного управления
4.3 Анализ результатов экспериментального исследования.
4.4 Выводы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА