Оглавление
Введение
1 Дистанционно управляемые микроробототехнические системы
1.1 История развития ДУ МРТС микроманипулирования
1.2 Дистанционно управляемые микроробототехнические системы
для операций с живыми клетками.
2 Система управления и анализ устойчивости
2.1 Обшая структура ДУ РТС.
2.2 Математическая модель системы
2.3 Анализ устойчивости
2.3.1 Критерий устойчивости Гурвица .
2.3.2 Критерий устойчивости Лльюэллина.
2.3.3 Влияние оператора и окружающей среды на устойчивость системы управления
2.4 Численное моделирование системы
3 Генерация силовой обратной связи на основе изображения
3.1 Сравнение силовых датчиков и алгоритмов генерации силы па
основе изображения.
Оглавление
3.2 Визуальная генерация силы.
3.2.1 Определение рабочего органа и объекта окружающей
3.2.2 Предлагаемый алгоритм обработки изображения
3.3 Выбор силовой модели
4 Экспериментальное исследование
4.1 Экспериментальная установка и оборудование
4.1.1 Ведомый манипулятор
4.1.1.1 Мотивация разработки ведомого манипулятора
4.1.1.2 Кинематика разработанного манипулятора . .
4.1.1.3 Практическая реализация манипулятора
4.1.1.4 Экспериментальная проверка точности манипулятора .
4.12 Устройства получения изображения и управляющая электроника
4.1.3 Задающее устройство и рабочие зоны манипуляторов .
4.1.4 Структура разработанной ДУ МРТС.
4.2 Анализ упругой модели
4.2.1 Экспериментальное окружение
4.2.2 Эксперименты с фиксированной желаемой позицией . .
4.2.3 Результаты экспериментов с фиксированной желаемой
позицией .
4.2.4 Эксперименты с переменной желаемой позицией
Оглавление
4.2.5 Результаты экспериментов с переменной желаемой позицией
4.3 Анализ инерциальновязкой модели.
4.3.1 Экспериментальное окружение
4.3.2 Результаты экспериментов с инерциальновязкой моделыоЮЭ
Заключение
Введение
Актуальность
- Київ+380960830922