ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. СОВРЕМЕННАЯ РОБОТОТЕХНИКА И ПРОБЛЕМАТИКА ТОЧНОСТИ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ. И
1.1. Классификация роботов по назначению.
1.2. Показатели точности роботов. Первичные погрешности
промышленных роботов и их суммирование.
1.3. Нормирование показателей точности промышленных роботов
1.4. Постановка задач исследования в диссертации.
Выводы по главе 1
Глава 2. МЕТОД ПРИБЛИЖЕННОГО РАСЧЕТА.
ДИНАМИЧЕСКИХ ПОГРЕШНОСТЕЙ РОБОТОВ
2.1. Исходные положения
2.2. Приближенное представление погрешностей роботов при.
контурном управлении
2.3. Преимущества и недостатки предлагаемого подхода.
2.4. Переход от вектора погрешности к погрешности отработки
траектории.
2.5. Методика анализа и схема алгоритма анализа динамических.
погрешностей отработки программной траектории
2.6. Определение основных значений геометрических погрешностей.
Выводы по главе 2
Глава 3. РАСЧЕТ ПОГРЕШНОСТЕЙ ОТРАБОТКИ.
ТИПОВЫХ ТРАЕКТОРИЙ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ,
РАБОТАЮЩИХ В РАЗНЫХ СИСТЕМАХ КООРДИНАТ.
3.1. Динамические погрешности манипулятора, работающего в
прямоугольной системе координат
3.2. Динамические погрешности манипулятора, работающего в
цилиндрической системе координат
3.3. Динамические погрешности антропоморфного манипулятора,
работающего в ангулярной системе координат
3.4. Учет ориентирующих степеней подвижности манипулятора
3.5. Способы определения коэффициентов скоростных погрешностей
по результатам испытаний
Выводы по главе 3.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ
ИСПОЛЬЗОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ.
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность
- Київ+380960830922