Вы здесь

Управление наземными роботами в недетерминированных средах с препятствиями определенного класса

Автор: 
Ахмед Саад Али Мохаммед
Тип работы: 
Кандидатская
Год: 
2012
Артикул:
334349
129 грн
(417 руб)
Добавить в корзину

Содержимое

Введение.
1. Глава 1 Обзор методов и постановка задачи управления движением робота в недетерминированной среде с определенным классом препятствий
1.1 Обзор методов и подходов к управлению движением робота в недетерминированной среде
1.1.1 Метод структурного синтеза и метод иозипионнозраекгорного управления
1.1.2 Интеллектуальные подходы
1.1.3 Метод потенциалов в задаче выбора пути.
1.1.4 Методы обхода препятствий.
1.1.5 Некоторые прикладные методы синтеза систем управления подвижными объектами
1.2 Обзор проблемы локальных минимумов .
1.3 Постановка задачи управления движением робота в недетерминированной среде с определенным классом препятствий
1.4 Выводы к главе 1.
2. Глава 2. Методы управления наземными роботами в недетерминированных средах .
2.1 Математическая модель наземных роботов
2.2 Формализация задачи управления
2.3 Базовые алгоритмы автоматического управления
2.4 Методы управления НР в недетерминированных средах.
2.4.1 Управление мри агрегировании связывании образов препятствий.
2.4.2 Интеллектуальное управление с использованием нечеткой логики
2.4.3 Управление с использованием концепции виртуальной целевой
2.5 Выводы к главе 2
3. Моделирование и анализ движений наземных роботов в недетерминированных средах.
3.1 Структура программного комплекса
3.1.1 Математическая модель мобилыюго робот а
3.1.2 Ирофаммная модель внешней среды
3.1.3 Математическая модель сенсоров и навигационной системы.
3.1.4 Особенности реализации планировщика
3.2 Результаты моделирования движений мобильного робота.
3.2.1 Результаты моделирования управления при агрегировании
связывании препятствий
3.2.2 Результаты моделирования управления с использованием
нечеткой логики.
3.2.3 Результаты моделирования управления с использованием
концепция виртуальной целевой точки.
3.3 Описание моделирования и анализ его результатов
3.4 Выводы к главе 3.
4. Глава 4 Аппаратная реализация колесного работа, функционирующего в недетерминированных средах .
4.1 Обобщенная функциональная схема бортовой системы управления мобильного робота
4.2 Алгоритмы работы системы технического зрения.
4.3 Программная реализация системы автоматического управления
4.4 Результаты экспериментов.
4.4.1 Результаты эксперимента с нестационарным препятствием и
стационарной целью.
4.4.2 Результаты экспериментов при агрегировании связывании образов препятствий
4.4.3 Результаты экспериментов с комбинированными алгоритмами управления роботом, основанные на нечетком управлении
4.4.4 Результаты экспериментов с использованием концепции виртуальной целевой точки.
4.5 Выводы к главе 4
Заключение.
Библиографический список использованных источников
Приложение 1. Листинг программы моделирования движений мобильных
роботов при агрегировании связывании образов препятствий
Приложение 2. Листинг программы моделирования движений мобильных роботов с комбинированными алгоритмами управления робота, основанные
на нечетком управлении
Приложение 3. Листинг программы моделирования движений мобильных роботов с использованием концепции виртуальной целевой точки
Введение
Актуальность